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公开(公告)号：CN120039348A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510384660.2
申请日：2025-03-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B63B21/08
Abstract: 一种适用于水下系泊缆绳的高可靠夹紧装置，包括：横纵向辊轮、4弹簧销、连杆块、液压油缸、2导向轮支架、导向轮、缆绳、2夹紧块、大小推杆、4弹簧、导向轴、辊轮支架；两个导向轮支架固定在整机上，导向轮穿过导向轴固定于两支架间；纵向、横向辊轮通过辊轮支架固定安装于导向轮支架上方；缆绳绕过导向轮从纵向、横向辊轮中间穿出；弹簧销3、4分别与夹紧块1、2通过螺钉连接，再通过弹簧3、4压紧固定在两导向轮支架上；大小推杆穿过连杆块，大推杆两端与弹簧销1、2相连，弹簧销1、2分别通过弹簧1、2压紧固定；小推杆中心与液压油缸相连；液压油缸底部固定于导向轮支架上。本发明实现了大张力工况下缆绳防拉断、在各方向上防磨损。
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公开(公告)号：CN115741655A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211295679.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于冗余机械臂关节的省力驱动机构，该机构包括臂杆、N根驱动绳索、关节模块固定板、省力模块、驱动模块、转化模块，N大于等于3；冗余机械臂关节包括两个关节座，分别记为第一关节座、第二关节座，其中第一关节座固定在关节模块固定板上，N根驱动绳索分布在冗余机械臂关节周围，每根驱动绳索一端穿过冗余机械臂关节的第一关节座，固定在第二关节座上，另一端由省力模块牵引；驱动模块用于产生N路旋转动力，转化模块用于将N路旋转动力转换为N路直线动力；省力模块采用N路直线动力分别驱动滑轮，由滑轮带动驱动绳索移动，从而实现所需直线动力为驱动绳索拉力的一半。
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公开(公告)号：CN113547519B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110712035.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。
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公开(公告)号：CN112336590A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011379078.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感信息的助力外骨骼运动意图与步态规划方法，包括如下步骤：步骤1，获取人体腿部竖直方向的加速度信号、人体耗氧量数据，并采集腿部肌肉的表面肌电信号；步骤2，将加速度信号特征参量、耗氧量数据的特征参量、表面肌电信号特征参量作为训练模型的输入；步骤3：建立LSTM深度学习网络，得到表面肌电信号特征参量与步态规划、表面肌电信号特征参量与外骨骼助力等级、表面肌电信号特征参量与运动模态之间的对应关系，并以助力等级、运动模态和步态规划作为模型输出。本发明方法能够全面给出助力外骨骼控制系统需要的关键参数，不仅提升了实时意图的解算效率，又能实现快速准确的共享、决策和执行。
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公开(公告)号：CN108278996A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711449068.8
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种自动整平笼式平台，包括悬挂杆，自动锁紧装置，笼式搭载平台及双轴倾角仪。悬挂杆两端均设置有螺纹内孔，自动锁紧装置由万向节球，锁紧装置，电机，控制器组成，万向节球一端带有螺栓可与悬挂杆固连，锁紧装置在自动锁紧装置套筒中上下滑动，锁紧装置上端为球窝状，下端为齿条，电机及控制器固连安装在套筒外侧，电机一端固连安装有齿轮，且与锁紧装置齿条啮合，笼式搭载平台由连杆、顶板及搭载底板组成，搭载底板中心位置处固定安装双轴倾角仪，双轴倾角仪信号传输线与控制器接口相连。本发明可实现单杆悬挂，重力整平，自动锁紧，适用于搭载需反复整平，现场工况复杂恶劣，不便于地面安装的测量设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111110245B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010037663.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集、多种运动角度、位姿信号测量、屈/伸运动状态力学信号测量。
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公开(公告)号：CN115793600B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211429855.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。
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公开(公告)号：CN117047824A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310950581.4
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种基于锥齿轮的精密联动机械臂模块由两根驱动绳索、第三臂杆、第二关节、第二臂杆、第一关节、第一臂杆及一些连接件组成。两根驱动绳索互相配合实现长度一伸一缩，例如当其中一根伸长一厘米，另一根缩短一厘米。在机械臂模块初始状态，第三臂杆固定不动，整个模块处于平直状态，当两根驱动绳索配合运动时，驱动第一臂杆旋转角度θ。在联动装置的作用下，第二臂杆相对第三臂杆旋转角度θ，达到等角度精确联动的效果。本发明中的精密联动机械臂模块，采用锥齿轮配合实现联动，锥齿轮可保证严格的传动比，联动精度高，提升机械臂模块联动效率。
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公开(公告)号：CN111643321B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010365183.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于生物特征识别技术领域，具体涉及一种基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统。通过对sEMG信号采集、滤波处理、特征提取，得到sEMG多维联合特征矩阵数据集，并将数据集分为训练数据集和测试数据集。采用复合权重粒子群优化长短时间记忆(IPSO‑LSTM)网络进行模型训练，实现有效提取sEMG信号中的具有时间相关性与空间相关性的时间序列信息，以解决LSTM模型中迭代次数、学习速率、隐含层神经元参数较难确定和网络过拟合问题，进一步改善了模型的精准度。
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公开(公告)号：CN110755070B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910804483.3
申请日：2019-08-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 基于多传感器融合的下肢运动位姿快速预测系统，包括表面肌电传感器、惯性传感器、位姿响应模块、位姿解算模块和外部辅助装置。外部辅助装置穿戴在穿戴者腰部和下肢上；表面肌电传感器实时获取穿戴者下肢各肌肉表面肌电信号；惯性传感器固定在外部辅助装置上；位姿响应模块根据采集的各肌肉表面肌电信号时序确定当前下肢各肌肉表面肌电信号对应的运动状态；位姿解算模块将惯性传感器采集的各关节运动角度与解算估计出的关节运动角度进行短时动态加权数据融合，实时获得穿戴者下肢运动姿态和关节的位置坐标。本发明同时提供了下肢运动位姿快速预测方法。本发明能够对人体下肢运动位姿进行快速预测，同时提高了连续运动量的估计精度。
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