公开(公告)号：CN107651144A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710790342.1

申请日：2017-09-05

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 岳彩锐 ,  陈俊杰 ,  马德森 ,  赵国平 ,  赵天竹

IPC分类号： B63G8/20 ,  B63G8/18

CPC分类号： B63G8/20 ,  B63G8/18

摘要： 本发明公开了一种可收放式艏舵的操纵装置，包括：转舵装置、左收放舵装置和右收放舵装置；转舵装置包括：转舵舵机、转舵摇臂、回转轴、过渡摇臂、连杆、转舵轴摇臂、转舵轴、左滑座、左弧形导轨、右滑座和右弧形导轨；转舵舵机与转舵摇臂连接；过渡摇臂和转舵摇臂通过回转轴连接；连杆的两端分别与过渡摇臂和转舵轴摇臂铰接；转舵轴摇臂设置在转舵轴中间，与转舵轴固定连接；左滑座和右滑座分别设置在转舵轴的两端；左弧形导轨和右弧形导轨对称设置；左、右收放舵装置分别通过左、右滑座与转舵装置连接，可分别绕左、右弧形导轨呈90°转动。本发明采用多机构交汇设计，在有限空间内优化机构各连杆和摇臂关系，提高了水下潜器整体的操纵性能。

公开(公告)号：CN107651144B

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201710790342.1

申请日：2017-09-05

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 岳彩锐 ,  陈俊杰 ,  马德森 ,  赵国平 ,  赵天竹

IPC分类号： B63G8/20 ,  B63G8/18

摘要： 本发明公开了一种可收放式艏舵的操纵装置，包括：转舵装置、左收放舵装置和右收放舵装置；转舵装置包括：转舵舵机、转舵摇臂、回转轴、过渡摇臂、连杆、转舵轴摇臂、转舵轴、左滑座、左弧形导轨、右滑座和右弧形导轨；转舵舵机与转舵摇臂连接；过渡摇臂和转舵摇臂通过回转轴连接；连杆的两端分别与过渡摇臂和转舵轴摇臂铰接；转舵轴摇臂设置在转舵轴中间，与转舵轴固定连接；左滑座和右滑座分别设置在转舵轴的两端；左弧形导轨和右弧形导轨对称设置；左、右收放舵装置分别通过左、右滑座与转舵装置连接，可分别绕左、右弧形导轨呈90°转动。本发明采用多机构交汇设计，在有限空间内优化机构各连杆和摇臂关系，提高了水下潜器整体的操纵性能。

公开(公告)号：CN107725508B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201710719308.5

申请日：2017-08-21

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 田冠枝 ,  苑利维 ,  姜丽婷 ,  雷鹏 ,  于洋 ,  赵天竹

IPC分类号： F15B11/12 ,  F15B1/26 ,  F15B21/02 ,  B63G8/24

摘要： 本发明提供了一种基于多级液压缸的油箱容积的控制方法、装置及系统，属于机械控制领域。本发明实施例提供的基于多级液压缸的油箱容积的控制，通过根据各级液压缸的当前位置信息确定各级液压缸对应的可调节的油箱容积量，根据待调节油箱容积量以及所述各级液压缸对应的可调节的油箱容积量，确定各级液压缸对应的油箱容积调节量，从而确定各级液压缸对应的位移调节量，根据各级液压缸的位移调节量控制多级液压缸的活塞移动以调节油箱容积，以使与多级液压缸连通的油囊浮力获得精确调整；该方法避免了采用流量计的方法估算浮力调节量导致的误差过大的问题，调节精度高。

公开(公告)号：CN107725508A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710719308.5

申请日：2017-08-21

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 田冠枝 ,  苑利维 ,  姜丽婷 ,  雷鹏 ,  于洋 ,  赵天竹

IPC分类号： F15B11/12 ,  F15B1/26 ,  F15B21/02 ,  B63G8/24

CPC分类号： F15B11/122 ,  B63G8/24 ,  F15B1/26 ,  F15B21/02 ,  F15B2211/7057 ,  F15B2211/7653

摘要： 本发明提供了一种基于多级液压缸的油箱容积的控制方法、装置及系统，属于机械控制领域。本发明实施例提供的基于多级液压缸的油箱容积的控制，通过根据各级液压缸的当前位置信息确定各级液压缸对应的可调节的油箱容积量，根据待调节油箱容积量以及所述各级液压缸对应的可调节的油箱容积量，确定各级液压缸对应的油箱容积调节量，从而确定各级液压缸对应的位移调节量，根据各级液压缸的位移调节量控制多级液压缸的活塞移动以调节油箱容积，以使与多级液压缸连通的油囊浮力获得精确调整；该方法避免了采用流量计的方法估算浮力调节量导致的误差过大的问题，调节精度高。

公开(公告)号：CN106877675A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710201283.X

申请日：2017-03-30

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 李鹏飞 ,  黄玉平 ,  侯军瑞 ,  赵青 ,  赵天竹

IPC分类号： H02M3/335

CPC分类号： H02M3/3353

摘要： 一种宽范围电压输入的双管并联正激开关电源电路，涉及开关电源及DC‑DC变换器领域；包括变压器T1、正激式双管并联电路、驱动放大及强弱电隔离电路、稳压保护供电电路和整流滤波续流电路；其中，变压器T1分别与正激式双管并联电路、稳压保护供电电路和整流滤波续流电路连接；正激式双管并联电路的一端与变压器T1连接，正激式双管并联电路的另一端与驱动放大及强弱电隔离电路串联后与外部PWM控制电路连接；稳压保护供电电路分别与变压器T1和外部控制电路电源连接；本发明实现了在不同电压等级的场合，使用相同的变压器，这样就可以在不换变压器，不修改电路的前提下，继续使用，节约了研发成本和研发周期。