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公开(公告)号：CN117648769A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311588158.0
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠副均载设计方法，实现滚柱螺纹牙载荷不均匀系数降低，提升行星滚柱丝杠副最大承载量。设计过程包括行星滚柱丝杠副滚柱螺纹牙载荷分布精确计算方程建立，根据这一计算方法分析结构参数和工况及修形策略对载荷分布影响的敏感性，编程计算螺纹牙最优修形量解析解，对比修形前后载荷分布及变形量评价修形效果。
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公开(公告)号：CN115741655A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211295679.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于冗余机械臂关节的省力驱动机构，该机构包括臂杆、N根驱动绳索、关节模块固定板、省力模块、驱动模块、转化模块，N大于等于3；冗余机械臂关节包括两个关节座，分别记为第一关节座、第二关节座，其中第一关节座固定在关节模块固定板上，N根驱动绳索分布在冗余机械臂关节周围，每根驱动绳索一端穿过冗余机械臂关节的第一关节座，固定在第二关节座上，另一端由省力模块牵引；驱动模块用于产生N路旋转动力，转化模块用于将N路旋转动力转换为N路直线动力；省力模块采用N路直线动力分别驱动滑轮，由滑轮带动驱动绳索移动，从而实现所需直线动力为驱动绳索拉力的一半。
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公开(公告)号：CN114233829A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111598727.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H48/10 , F16H48/38 , F16H57/037
Abstract: 一种差动反向式行星滚柱丝杠副，包括第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副、差速机构，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副均由外部电机提供输入转矩，并通过差速机构实现单一稳定输出，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副构成双输入单输出冗余传动机构，可以在整体体积不变，增加部分质量的条件下，通过冗余式设计，融合两套反向式行星滚柱丝杠，使其中一套发生故障失效后，另一套能够继续维持传动，保障机电作动器的工作能力。
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公开(公告)号：CN114139295B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111015008.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/17 , F16H25/22 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠副接触点求解方法，首先基于零件螺纹法截面轮廓建立了丝杠和滚柱的螺旋曲面方程，并得到螺旋曲面任意点的单位法向量，其次依据丝杠和滚柱接触点处单位法向量共线的条件建立约束方程组，最后应用具有二阶收敛性的Newton‑Raphson迭代算法准确高效求解不干涉条件下丝杠的理论中径以及此时的接触点位置，为后续研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN118533467A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410689193.X
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种长螺母丝杠双工位高速跑合装置，双工位通过齿轮直接啮合实现同步运动，双三爪卡盘装夹方式可同时实现丝杠和螺母零件的快速装夹。该装置采用驱动电机置于两跑合工位之间的方案布局，结构紧凑，占用空间小，采用齿轮传动方式实现双工位联动跑合，传动精度高，适用于多规格高精度长螺母丝杠的高速高效跑合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118088647A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410320718.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠中新齿形的设计方法，包括：确定初始设计参数；根据初始设计参数，确定基础齿轮参数；根据基础齿轮参数，分别确定内齿圈的基本内外摆线及范围和滚柱的基本内外摆线及范围；对内齿圈的基本内外摆线进行修正，得到内齿圈的最终齿廓方程；对滚柱的基本内外摆线进行修正，得到滚柱的最终齿廓方程；根据内齿圈的最终齿廓方程和滚柱的最终齿廓方程，确定行星滚柱丝杠内啮合齿轮。通过本发明所述的行星滚柱丝杠中新齿形的设计方法，提高了齿轮重合度，降低了滑动率，提升了行星滚柱丝杠的承载能力与寿命。
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公开(公告)号：CN116512228A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310437056.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂，其中第1臂杆通过第1中空万向节与基座连接，第2～N臂杆分别通过第2～N中空万向节与前一臂杆连接；第1～N‑1臂杆中，每个臂杆包含中空套筒和分别连接于中空套筒两端的两个端盖；第N臂杆包括臂杆主体和连接于臂杆主体前端的前端盖；每组驱动柔索组中包含若干根驱动柔索，第i组驱动柔索组中的驱动柔索前端连接驱动机构，后端依次穿过第1～i‑2臂杆的中空套筒内部后，到达第i‑1臂杆的中空套筒内部，并由第i‑1臂杆的中空套筒穿出，连接至第i臂杆的前端盖；驱动机构对各根驱动柔索独立驱动，驱动机构分别通过第1、2……N组驱动柔索组驱动第1、2……N臂杆运动。本发明从结构上实现了完全解耦。
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公开(公告)号：CN114429004A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111601136.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种曲面牙型形廓行星滚柱丝杠的优化设计方法，步骤为：建立坐标系并确定螺旋线表达式，确定螺旋面法截面及螺旋面母线的表达式，确定丝杠、滚柱、螺母对应母线类型及表达式，获取螺旋面法截面于初始坐标系的表达式，确定螺旋面下、上表面的曲面空间，确定螺旋面对应参数，进行结构参数进行修正完成对凹面丝杠牙型形廓的结构优化，方法流程清晰，优化设计后的行星滚柱丝杠工作效率不受影响，不会降低优化设计后的行星滚柱丝杠的承载性能，提高行星滚柱丝杠副的极限承载力，并提高行星滚柱丝杠副的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113815013A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110988290.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种基于蜗轮蜗杆的关节模组，采用小模数蜗轮蜗杆，蜗杆与电机输出轴为一体结构，将蜗杆布置在蜗轮上方，并在拉杆上增加导向块，与关节模组外壳的导向槽组成滑块副，使拉杆可以在竖直方向上进行移动，同时用螺栓固定拉杆位置，蜗杆通过轴承与拉杆连接，通过拉杆使蜗杆可以在竖直方向进行移动。采用行程开关等控制手段使拉杆移动，可以简化用户使用方式。
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公开(公告)号：CN119885810A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411647359.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种外螺纹磨削加工螺距误差预测方法及计算机程序产品，通过建立四层广义回归神经网络(GRNN)结构，利用遗传算法优化广义回归神经网络光滑因子，简单准确的找到全局最小值；采用随机初始化种群的方式，初始化广义回归神经网络光滑因子。构造遗传算法(GA)的适应度函数并计算个体适应度，对种群执行自然操作，对个体进行选择、交叉、遗传；搭建GRNN框架，对样本进行训练，使种群进化逐渐达到训练精度，最后采用外螺纹磨削的实验数据验证遗传算法优化的广义回归神经网络(GA‑GRNN)的泛化性；本发明利用遗传算法对广义回归神经网络光滑因子进行全局最优搜索，提高了GRNN的预测精度。
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