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公开(公告)号：CN105173063A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510634060.3
申请日：2015-09-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 一种无人机用一体式电动舵机，具体应用在无人机舵面控制领域，该方案采用直流无刷电机作为动力源，将直流无刷电机+行星减速器+中空式角位移传感器串联连接的方案，使舵机结构紧凑，减小其空间尺寸，并提高其工作寿命和可靠性；舵机壳体采用密封式结构设计，具有较强的防尘防水能力，能够适应恶劣的工作环境。控制驱动器采用位置+两级限流的控制策略，限流环主要用来限制异常情况下系统出现过大的电流，保护电动舵机及无人机的安全。针对方波式位置角度指令，采用捕获中断的方式实现角度指令实时采集，并采用角度限幅滤波+指令补偿的控制策略提高采集角度指令的精度，可以大幅提高无人机飞行姿态的精度，精度可达0.1°。
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公开(公告)号：CN104600901A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310530174.4
申请日：2013-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC分类号： H02K7/116
摘要： 本发明属于飞行控制系统中的机电伺服机构，具体公开了一种四余度机电伺服机构，它包括四个无刷电机、一个四余度位移传感器、四个过载分离机构、四个小齿轮、一个大齿轮、一个谐波减速器、一个输出轴和四个伺服控制器，四个无刷电机在一个圆周上均匀分布，四余度位移传感器设在圆周的中心位置。该四余度机电伺服机构完全依靠机械型结构实现了集成一体化设计。
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公开(公告)号：CN104600901B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201310530174.4
申请日：2013-10-31
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明属于飞行控制系统中的机电伺服机构，具体公开了一种四余度机电伺服机构，它包括四个无刷电机、一个四余度位移传感器、四个过载分离机构、四个小齿轮、一个大齿轮、一个谐波减速器、一个输出轴和四个伺服控制器，四个无刷电机在一个圆周上均匀分布，四余度位移传感器设在圆周的中心位置。该四余度机电伺服机构完全依靠机械型结构实现了集成一体化设计。
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公开(公告)号：CN104567548A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310521518.5
申请日：2013-10-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F41G11/00
摘要： 本发明属于一种栅格舵，具体公开一种栅格舵锁定装置，该装置包括固定在弹体上的舵机和能够绕舵机转动的栅格舵，栅格舵与舵机的舵翼框架连接，栅格舵通过舵翼转轴想对于舵翼框架转动；舵翼转轴外设有能够使栅格舵展开的扭转弹簧，栅格舵通过定位销钉与弹体连接，定位销钉通过安装螺钉固定在弹体上。本发明的装置结构简单，易于实现，适用于栅格舵安装空间狭小的场合。
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公开(公告)号：CN105173063B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510634060.3
申请日：2015-09-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 一种无人机用一体式电动舵机，具体应用在无人机舵面控制领域，该方案采用直流无刷电机作为动力源，将直流无刷电机+行星减速器+中空式角位移传感器串联连接的方案，使舵机结构紧凑，减小其空间尺寸，并提高其工作寿命和可靠性；舵机壳体采用密封式结构设计，具有较强的防尘防水能力，能够适应恶劣的工作环境。控制驱动器采用位置+两级限流的控制策略，限流环主要用来限制异常情况下系统出现过大的电流，保护电动舵机及无人机的安全。针对方波式位置角度指令，采用捕获中断的方式实现角度指令实时采集，并采用角度限幅滤波+指令补偿的控制策略提高采集角度指令的精度，可以大幅提高无人机飞行姿态的精度，精度可达0.1°。
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公开(公告)号：CN104590548A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310524310.9
申请日：2013-10-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 本发明属于锁定机构技术领域，具体涉及一种舵机零位锁定机构；本发明的目的是提供一种同时通过控制电磁销锁弹簧回复力的大小，保证缩紧机构在故障状态下也能实现可靠锁定的一种舵机零位锁定机构；包括电机（1）、电磁销锁（2）、拨叉（3）、过渡齿轮（4）、一级齿轮（5）、电机齿轮（6）、过渡块（7）、电磁销轴压板（8）、连接螺钉A（9）、连接螺钉B（10）、限位块（11）及限位槽（12）；电机（1）设于电磁销锁（2）一侧，电磁销锁（2）通过安装螺钉A（9）安装到过渡块（7）上,螺钉B（10）将拨叉（3）、电磁销轴压板（8）与电磁销锁（2）的输出轴紧固。
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公开(公告)号：CN104590548B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201310524310.9
申请日：2013-10-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 本发明属于锁定机构技术领域，具体涉及一种舵机零位锁定机构；本发明的目的是提供一种同时通过控制电磁销锁弹簧回复力的大小，保证缩紧机构在故障状态下也能实现可靠锁定的一种舵机零位锁定机构；包括电机（1）、电磁销锁（2）、拨叉（3）、过渡齿轮（4）、一级齿轮（5）、电机齿轮（6）、过渡块（7）、电磁销轴压板（8）、连接螺钉A（9）、连接螺钉B（10）、限位块（11）及限位槽（12）；电机（1）设于电磁销锁（2）一侧，电磁销锁（2）通过安装螺钉A（9）安装到过渡块（7）上,螺钉B（10）将拨叉（3）、电磁销轴压板（8）与电磁销锁（2）的输出轴紧固。
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公开(公告)号：CN104567548B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201310521518.5
申请日：2013-10-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F41G11/00
摘要： 本发明属于一种栅格舵，具体公开一种栅格舵锁定装置，该装置包括固定在弹体上的舵机和能够绕舵机转动的栅格舵，栅格舵与舵机的舵翼框架连接，栅格舵通过舵翼转轴想对于舵翼框架转动；舵翼转轴外设有能够使栅格舵展开的扭转弹簧，栅格舵通过定位销钉与弹体连接，定位销钉通过安装螺钉固定在弹体上。本发明的装置结构简单，易于实现，适用于栅格舵安装空间狭小的场合。
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公开(公告)号：CN206141814U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201621160656.0
申请日：2016-10-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B64C13/50
摘要： 本实用新型涉及舵机技术领域，尤其涉及一种电动舵机的传动装置，包括电机、丝杠、螺母、输出轴、电机齿轮、丝杠齿轮和过渡齿轮，电机与丝杠平行设置，电机齿轮与电机的动力轴连接，丝杠齿轮与丝杠连接，且电机齿轮通过过渡齿轮与丝杠齿轮啮合，螺母套设于丝杠上与丝杠配合，输出轴的一端固定，另一端与螺母转动连接。该传动装置在电机齿轮和丝杠齿轮设置过渡齿轮，合理的利用了电机和丝杠之间的空间，缩小了电机齿轮和丝杠齿轮的尺寸，减小了传动装置的体积，使得布局更加合理，整体结构更加紧凑。
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