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公开(公告)号：CN107742997B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710986031.2
申请日：2017-10-20
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了双轴转位机构控制系统、控制方法及捷联惯组自标定方法，该控制系统包括依次连接的角位置传感器、模数转换器、DSP微处理器、FPGA处理器、电机驱动电路、电机，该控制方法包括角位置信号的采集和解析、基于解析结果的闭环控制后生成数字控制量及通过数字控制量的输出驱动电机转动等步骤，该自标定方法利用上述的控制系统或控制方法进行标定。本发明能够实现对双轴转位机构角位置数据的高精度采集及对双轴转位机构的高精度闭环控制，有效实现了对双轴转位机构速度环和位置环的高精度控制，进而实现了捷联惯组的自标定功能。
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公开(公告)号：CN111142108B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202010021614.3
申请日：2020-01-09
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01S13/937 , G01S13/87
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公开(公告)号：CN111210664A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010021313.0
申请日：2020-01-09
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供基于综合监控平台的智能游艇网络架构和构建方法，解决现有游艇智能化过程中缺乏基础环境无法适应资源共享应用和深度挖掘以及远程控制的技术问题。包括：无线网络系统，用于建立有线网络系统的无线连接通道；有线网络系统，用于建立功能系统与综合监控平台间的有线连接通道；综合监控平台，用于通过有线连接通道和无线连接通道获取所述功能系统信息，经过融合处理再集中显示并上传移动终端或岸基监控中心，控制所述功能系统，以实现交互控制。保证功能模块的调整基于数据交互和数据处理的统一综合监控平台，实现各类功能系统的集中管理与控制以及数据的汇集、处理和共享，为资源的共享应用和深度挖掘以及游艇的远程控制提供了基础环境。
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公开(公告)号：CN111142108A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010021614.3
申请日：2020-01-09
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01S13/937 , G01S13/87
摘要： 本发明提供了一种基于毫米波雷达的船艇环境感知系统和感知方法，解决船艇的主动环境感知能力存在缺陷的技术问题。包括一个主雷达和六个辅雷达，以船艇投影建立平面直角坐标系，平面坐标系的x轴与船艏至船艉的船艇轴线重合，方向为船艉指向船艏，y轴位于船艉在船艇的左侧船舷上顺序间隔安装第一、第二、第五辅雷达，第五辅雷达位于船艉，在船艇的对称船舷上对称安装第三、第四、第六辅雷达，第六辅雷达位于船艉，主雷达安装在船艇轴线上且位于第一、第二、第三、第四辅雷达之间，距离船艏的垂直距离为4.8m。形成水平面船艇360度主动探测覆盖。利用重叠区域进一步提高了船艇主动环境感知的准确性和可靠性，进而增强船艇的避碰自动化水平。
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公开(公告)号：CN107765279A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710961499.6
申请日：2017-10-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，该系统包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器、主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；该方法包括惯性定向数据获取步骤、卫星定向数据获取步骤、定向数据比对融合步骤、惯性定位数据获取步骤、卫星定位数据获取步骤、定位数据融合步骤及定向定位数据传递步骤。本发明能实现高精度的定位和定向功能，并实现定向结果向弹上传递；且本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。
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公开(公告)号：CN105650069B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610009719.0
申请日：2016-01-07
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F16B1/04
摘要： 一种小型化、高精度锁紧机构，包括球头(1)、片簧(3)、角度电机(4)和挡块(6)；片簧(3)的一端、角度电机(4)、挡块(6)和转位机构(2)与基座(5)固定连接；球头(1)固连在转动机构(2)上；片簧(3)为片状，其另一端弯成拱形，与角度电机(4)上的旋转臂杆转动连接；锁紧时，角度电机(4)的旋转臂杆对片簧(3)不施加力矩；片簧(3)的拱形部位外侧与球头(1)点接触，对球头(1)施加弹性力，使转动机构(2)与挡块(6)靠紧，锁紧转动机构(2)；解锁时，角度电机(4)的旋转臂杆转动，使片簧(3)的拱形部位与球头(1)分离。本发明可靠性高、锁紧精度高、使用寿命长、节省空间、对系统无磁场干扰。
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公开(公告)号：CN107577249B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710788885.X
申请日：2017-09-05
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明涉及一种用于标定激光捷联惯组的双轴转位装置，包括天向转位机构和水平转位机构，天向转位机构包括基座和通过平面轴承架设于基座中的竖轴，基座中设有第一力矩电机和第一旋转变压器；水平转位机构包括U型支架、第一水平轴和第二水平轴，支架的底板与竖轴的上端固定连接，第一水平轴安装于支架的右侧板上，并在支架的右侧板上设置第二力矩电机，第二水平轴安装于支架的左侧板上，并在支架的左侧板上设置第二旋转变压器，第一水平轴和第二水平轴的轴线共线；装配时，让激光捷联惯组置于支架中并使其两侧对应与第一水平轴和第二水平轴固定连接。其具有结构简单、操控方便、定位定向精确、可靠性高的优点，且集成化和自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN111243251A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010021346.5
申请日：2020-01-09
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供了一种无人艇工作模式远程切换方法和切换进程建立方法，解决现有无人艇无法实现工作模式远程切换，进而无法改变各设备控制权的技术问题。方法包括：建立远程操控端与艇端的无线通信链路；建立各模式切换到位时机电设备控制权状态的监测系统；确定工作模式切换方向；建立模式切换到位时机电设备的控制权预判断；建立所述模式切换到位时软件的兼容性预判断；根据判断故障进行模式切换报警。通过预判断过程形成无人艇工作模式切换的标准过程。将工作模式切换过程中的故障排除、设备配合和数据兼容的处理过程分离出来形成标准的操作流程，提高无人艇操控的工作效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN107765279B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710961499.6
申请日：2017-10-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，该系统包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器、主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；该方法包括惯性定向数据获取步骤、卫星定向数据获取步骤、定向数据比对融合步骤、惯性定位数据获取步骤、卫星定位数据获取步骤、定位数据融合步骤及定向定位数据传递步骤。本发明能实现高精度的定位和定向功能，并实现定向结果向弹上传递；且本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。
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公开(公告)号：CN110044319A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910360329.1
申请日：2019-04-30
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01B21/32
摘要： 本发明提供了一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法和测量装置，解决无法精确测量减振器受温变形的技术问题。包括：设定温度变化区间内离散温度节点；在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。利用固有的安装误差角在温度变化上的差异反映客观姿态物理量的变化，从而实现对传递介质变形的有效测量。同时形成了利用惯性测量单元变化姿态在不同坐标系中转换形成的安装误差角的有效测量过程，实现了对传递介质变形的可靠量化。
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