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公开(公告)号：CN105865490B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610364312.X
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种惯性稳定平台固定基座多位置自瞄准方法，台体在水平面内采用N个位置进行自瞄准，根据X陀螺仪在1,2,…,N个位置的测量值ωxk和台体转角θk，采用最小二乘法计算X陀螺仪漂移ωgx以及X陀螺仪与当地水平面内的地球北向方位轴的夹角ψ0的三角函数cosψ0、sinψ0，进而得到ψ0，实现惯性稳定平台固定基座任意位置的自瞄准。确定θk的方法分为直接法与间接法。直接法利用框架轴转角解算θk；间接法根据期望的θk解算所需框架转角，实现平台期望转动。相比现有的三位置、四位置自瞄准算法，该方法可实现对基座倾斜的补偿，克服了固定基座不水平导致的θk偏差问题，并且测量位置不再受限于转角三等分或四等分位置，实际测量灵活，对准精度高。
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公开(公告)号：CN107084744A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710203096.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，本方法将惯性平台系统置于摆放基座上，通电至正常工作，转动平台台体使得被标定陀螺仪处于竖直位置，平台台体水平轴根据水平方向框架角进行精确锁定控制，记录正、负向陀螺仪加矩起始时刻时间，正、负向陀螺仪加矩结束时刻时间根据竖直方向框架角传感器极对数计算得到，该标定方法降低了对平台系统摆放基座不水平度的要求，提高了力矩器系数标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104101361B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410225477.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法，本方法将安装在平台系统中框架角度传感器对应的框架轴转动到指定的位置，然后给平台系统中指定的惯性仪表陀螺仪加矩，通过给定特定的加矩电流来给出合适的加矩速率，这样通过给陀螺加矩将通过稳定回路带动平台框架之间的运动，从而得到被标定角度传感器的输出，输出中包含线性角度输出和传感器本身的误差两部分，通过线性拟合扣除线性角度输出从而得到了传感器的标定误差，对标定误差部分通过傅里叶分析得到传感器的误差模型并写入平台控制程序，从而实现了角度传感器的标定与补偿，在不利用外部转台等高精度角度基准设备的条件下实现了平台系统级的标定，提了平台测角系统的精度。
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公开(公告)号：CN104101361A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410225477.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法，本方法将安装在平台系统中框架角度传感器对应的框架轴转动到指定的位置，然后给平台系统中指定的惯性仪表陀螺仪加矩，通过给定特定的加矩电流来给出合适的加矩速率，这样通过给陀螺加矩将通过稳定回路带动平台框架之间的运动，从而得到被标定角度传感器的输出，输出中包含线性角度输出和传感器本身的误差两部分，通过线性拟合扣除线性角度输出从而得到了传感器的标定误差，对标定误差部分通过傅里叶分析得到传感器的误差模型并写入平台控制程序，从而实现了角度传感器的标定与补偿，在不利用外部转台等高精度角度基准设备的条件下实现了平台系统级的标定，提了平台测角系统的精度。
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公开(公告)号：CN115540909A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211249443.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00 , G01R19/165
Abstract: 本申请涉及惯性检测领域，具体公开了一种惯性平台系统调平电流异常值检测处理方法，包括：获取惯性平台系统的调平电流的递推平均值；根据第k波动峰值和递推平均值，确定第k差值绝对值；如果第k差值绝对值大于或等于预设阈值，则去除第k波动峰值前后峰值点之间的整周期数据；如果第k差值绝对值小于预设阈值，则保留第k波动峰值与前一个峰值之间的数据；重新执行上述步骤，直到调平电流终止时刻；根据k的取值选择性保留有效数据作为计算数据。本申请提供的方案可以提高对外部扰动的敏感度，利用异常值检测处理后的计算数据进行计算，使调平电流均值计算结果更加准确，进而使惯性平台系统的自瞄和自标更加准确。
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公开(公告)号：CN105865490A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610364312.X
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/18
Abstract: 一种惯性稳定平台固定基座多位置自瞄准方法，台体在水平面内采用N个位置进行自瞄准，根据X陀螺仪在1,2,…,N个位置的测量值ωxk和台体转角θk，采用最小二乘法计算X陀螺仪漂移ωgx以及X陀螺仪与当地水平面内的地球北向方位轴的夹角ψ0的三角函数cosψ0、sinψ0，进而得到ψ0，实现惯性稳定平台固定基座任意位置的自瞄准。确定θk的方法分为直接法与间接法。直接法利用框架轴转角解算θk；间接法根据期望的θk解算所需框架转角，实现平台期望转动。相比现有的三位置、四位置自瞄准算法，该方法可实现对基座倾斜的补偿，克服了固定基座不水平导致的θk偏差问题，并且测量位置不再受限于转角三等分或四等分位置，实际测量灵活，对准精度高。
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公开(公告)号：CN107084744B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710203096.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，本方法将惯性平台系统置于摆放基座上，通电至正常工作，转动平台台体使得被标定陀螺仪处于竖直位置，平台台体水平轴根据水平方向框架角进行精确锁定控制，记录正、负向陀螺仪加矩起始时刻时间，正、负向陀螺仪加矩结束时刻时间根据竖直方向框架角传感器极对数计算得到，该标定方法降低了对平台系统摆放基座不水平度的要求，提高了力矩器系数标定精度。
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