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公开(公告)号：CN114234973A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111396677.8
申请日：2021-11-23
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明公开了一种适用于四轴惯性平台系统高精度快速转位方法，首先根据四轴三框架平台框架轴系与台体坐标轴对应关系计算框架角偏差在台体坐标系投影、再以各轴角度差分配加矩量的粗加矩开环控制，使框架角从任意位置快速转动至目标位置，同时降低三轴交联的影响，最后在目标附近进行粗加矩闭环控制和精加矩闭环控制，使框架稳定在目标位置。本发明三轴同时快速转动至目标位置且保持高精度的方法，有利于消除平台交联的现象，进而实现对惯性导航系统快速发射的目的。
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公开(公告)号：CN105157702B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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公开(公告)号：CN114234973B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111396677.8
申请日：2021-11-23
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明公开了一种适用于四轴惯性平台系统高精度快速转位方法，首先根据四轴三框架平台框架轴系与台体坐标轴对应关系计算框架角偏差在台体坐标系投影、再以各轴角度差分配加矩量的粗加矩开环控制，使框架角从任意位置快速转动至目标位置，同时降低三轴交联的影响，最后在目标附近进行粗加矩闭环控制和精加矩闭环控制，使框架稳定在目标位置。本发明三轴同时快速转动至目标位置且保持高精度的方法，有利于消除平台交联的现象，进而实现对惯性导航系统快速发射的目的。
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公开(公告)号：CN111947684B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010699425.1
申请日：2020-07-20
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，通过石英加速度计测量重力矢量，以重力矢量在台体上的投影角来反映平台台体的姿态变化；摇摆过程中，惯性平台台体稳定在惯性空间，通过摇摆过程中水平方向石英加速度计比力输出解算惯性平台水平方向的漂移，同时根据测量方法误差及石英加速度计输出特性设计取值窗口，通过计算惯性平台动静差得到惯性平台摇摆动态精度。在一种惯性平台台体姿态下只能测量惯性平台水平两个方向，方位轴的漂移无法观测，因此通过位置摇摆台实现惯性平台基座转位，依次设计惯性平台竖直状态和惯性平台水平状态的摇摆模式，解决方位轴的观测问题，排除多种非产品因素引起的误差，对惯性平台的摇摆性能评价准确高效。
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公开(公告)号：CN107621271A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710984322.8
申请日：2017-10-20
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种惯性平台实时测试系统及测试方法，测试系统包括实时数据采集模块、实时通信模块以及实时测试系统；实时数据采集模块采集惯性平台自监测数据、惯性测量数据、惯性平台模拟量数据以及平台电源数据，并发送给实时测试系统；实时测试系统接收惯性平台自监测数据以及平台电源数据并进行故障诊断；接收惯性测量数据并显示；接收惯性平台模拟量数据并存储。本发明具备测试任务的在线可编程功能，提供项目交互窗口，可在线编制测试任务流程，并提供测试任务流程的存储功能，实现惯性平台测试的自动化。本发明具备惯性平台参数的故障检测与故障处理功能，可以对惯性平台的监测数据进行判断，及时做出有效响应。
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公开(公告)号：CN105157702A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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公开(公告)号：CN117387658A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311278517.2
申请日：2023-09-28
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了海态摇摆工况下惯性平台传递对准精度评估系统及方法，系统包括惯性平台系统、惯性平台地面测试系统、海浪摇摆台、高精度陀螺经纬仪、高精度主惯导、主惯导地面测试设备、配套工装及测试电缆。惯性平台系统用于测量载体角速度、加速度信息。海浪摇摆台提供模拟海浪工况的动基座摇摆力学环境。高精度陀螺经纬仪用于测量惯性平台系统的姿态信息。高精度主惯导用于测量载体的姿态、位置、速度等信息，提供时间同步基准，通过电缆输出到惯性平台系统，其精度高于惯性平台系统半个数量级以上。本发明可实现高精度主惯导与惯性平台系统传递对准后，通过高精度陀螺经纬仪测量惯性平台系统的姿态，通过统计得到惯性平台系统传递对准精度。
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公开(公告)号：CN116202552A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211042519.7
申请日：2022-08-29
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，包括同步获取位置角振动台激励角度信号和光纤陀螺惯性平台的框架角信号；根据光纤陀螺惯性平台的框架角信号，采用导航解算的方法获得光纤陀螺惯性平台姿态角度信号，并对其进行相关运算，得到相关特性函数；根据相关特性函数进行稳定回路幅相特性解算，得到光纤陀螺惯性平台中稳定回路幅值和稳定回路相位；本发明还公开了一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试系统，包括位置角振动台、光纤陀螺惯性平台、光纤平台地面测试系统、位置角振动台控制柜和电控箱。本发明可应用于光纤陀螺惯性平台的角振动的传递特性评估中，具有较高的准确性和灵活性。
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公开(公告)号：CN115900757A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211201673.4
申请日：2022-09-29
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请涉及惯性测量领域，具体公开了一种四轴惯性平台台体取正的方法，包括：获取重力矢量在所述四轴惯性平台的台体坐标系的投影；根据所述重力矢量在所述台体坐标系的投影和所述四轴惯性平台的框架角信息，确定所述重力矢量在所述四轴惯性平台的基座坐标系的投影；根据所述重力矢量在所述基座坐标系的投影，确定用于平台取正的目标框架角；根据所述目标框架角，生成四轴惯性平台的转位轨迹。本申请的方案有利于避免长时间贮存后三浮陀螺仪精度跳变、精度超差。
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公开(公告)号：CN115598962A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211255863.4
申请日：2022-10-13
申请人： 北京航天控制仪器研究所(CN)
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供了一种惯性平台多频数字控制系统频率干扰抑制方法及装置，包括：对惯性平台的调平回路开展系统性分析，以温控回路中的温控PWM频率、稳定回路中的力矩电机PWM频率作为可调特征频率，分析惯性平台调平回路中陀螺仪加矩电流干扰的产生机制，明确可调特征频率是否对惯性平台陀螺仪加矩电流产生干扰；存在对调平回路中陀螺仪加矩电流产生干扰的可调特征频率时，对可调特征频率进行协调设计，实施频率干扰的抑制，稳定调平回路陀螺仪加矩电流。
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