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公开(公告)号：CN115993076A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211541142.X
申请日：2022-12-02
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本公开属于运载火箭控制技术领域，具体而言涉及一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法，包括获取迭代程序角、期望终端程序角以及估计的火箭剩余飞行时间；根据迭代程序角和期望终端程序角判断是否需要对终端程序角进行调整；根据估计的火箭剩余飞行时间判断火箭所处的时间阶段；计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量；计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量；计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量；根据第一速度增量、第二速度增量以及第三速度增量得到迭代制导速度补偿量；根据迭代制导速度补偿量修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角；根据修正后的火箭剩余飞行时间得到程序角调整曲线，以满足稳定性。
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公开(公告)号：CN112550768B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011471316.0
申请日：2020-12-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明公开了一种短时大边界干扰下的高精度角速度控制方法，通过与制导系统进行深度耦合分析，将轨控信息纳入姿控系统，针对轨控开机和关机两种典型的控制工况分别进行控制方案的设计，保证探测器稳定的同时，满足探测系统的要求。本发明提供的一种短时大边界干扰下的高精度角速度控制方法在轨控发动机开机时通过超前控制达到迅速降低角速度的目的，在轨控发动机不工作时，通过伪速率反馈控制增大系统阻尼，将角速度控制在较小水平。本发明解决现在技术所存在的短时大边界的结构干扰，探测器角速度迅速增大，造成探测系统失锁以及姿控发动机控制能力过足，导致角速度极限环难以满足探测系统要求的问题，简单可靠，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN112550769A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011471336.8
申请日：2020-12-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开了一种角速度控制段兼顾角偏差控制的方法根据角速度控制段第一个周期的角偏差计算角速度，取反限幅后，作为角速度控制的目标程序角速度。这样能够使姿态角向减小角偏差的方向运动，达到了在角速度控制时兼顾角偏差发散的作用，避免了角偏差持续增大，简单有效。本发明提供的一种角速度控制段兼顾角偏差控制的方法实现抛整流罩前后角速度控制精度的要求，并避免姿态角长时间无控导致角偏差持续增大的负面作用，为运载火箭抛整流罩前后的飞行安全起到了至关重要的作用。本发明降低了姿态控制网络设计的复杂度，简单可靠，易于工程实现，适于广泛推广。
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公开(公告)号：CN114237269B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111429113.X
申请日：2021-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本申请涉及空间飞行器控制技术领域，公开一种用于构建姿态控制系统极性故障模式识别模型的方法，包括：获取多个训练样本和各训练样本分别对应的样本标签；各训练样本包括样本姿态控制参数数据；将带有样本标签的训练样本输入预设的神经网络进行训练，获得姿态控制系统极性故障模式识别模型。以能够通过姿态控制系统极性故障模式识别模型对姿态控制系统的各种极性故障模式进行识别。本申请还公开一种用于构建姿态控制系统极性故障模式识别模型的装置及电子设备、存储介质，一种用于识别姿态控制系统极性故障模式的方法及装置、电子设备、存储介质。
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公开(公告)号：CN114239134A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111431112.9
申请日：2021-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本申请实施例涉及飞行器故障辨识技术领域，公开一种用于构建控制极性故障辨识样本数据的方法，包括：对预设的第一仿真飞行模型中的各模型参数进行拉偏，获得第二仿真飞行模型；按照预设的极性故障模式利用第二仿真飞行模型进行飞行器模拟飞行，并获取模拟飞行过程中飞行器的飞行姿态信息和四路舵指令信息；根据模拟飞行过程中飞行器的飞行姿态信息和四路舵指令信息构建样本数据。通过对预设的仿真飞行模型中的各模型参数进行拉偏来实现在不同飞行环境下的飞行模拟，提高了样本数据对应的飞行环境的丰富程度，使得通过样本数据训练出来的模型对真实飞行环境下的姿态控制系统极性故障模式识别更加准确。
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公开(公告)号：CN114153193A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111431027.2
申请日：2021-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请实施例提供一种结合扩张状态观测器和BP神经网络的极性故障识别方法，包括：获取姿态控制系统发生极性故障的情况下飞行器对应的箭体角速度、姿态角偏差和受控指令，并获取极性故障的极性故障类型；将箭体角速度、箭体角加速度、姿态角偏差和受控指令确定为模型输入训练数据，将带有极性故障类型的模型输入训练数据确定为第一训练样本；利用第一训练样本构建姿态控制系统极性故障类型识别模型；利用姿态控制系统极性故障类型识别模型进行极性故障类型识别。这样能够识别姿态控制系统发生的极性故障类型并在线完成重构，避免故障产生更深远的影响。本申请还公开一种结合扩张状态观测器和BP神经网络的极性故障识别装置、电子设备、存储介质。
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公开(公告)号：CN112550768A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011471316.0
申请日：2020-12-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本发明公开了一种短时大边界干扰下的高精度角速度控制方法，通过与制导系统进行深度耦合分析，将轨控信息纳入姿控系统，针对轨控开机和关机两种典型的控制工况分别进行控制方案的设计，保证探测器稳定的同时，满足探测系统的要求。本发明提供的一种短时大边界干扰下的高精度角速度控制方法在轨控发动机开机时通过超前控制达到迅速降低角速度的目的，在轨控发动机不工作时，通过伪速率反馈控制增大系统阻尼，将角速度控制在较小水平。本发明解决现在技术所存在的短时大边界的结构干扰，探测器角速度迅速增大，造成探测系统失锁以及姿控发动机控制能力过足，导致角速度极限环难以满足探测系统要求的问题，简单可靠，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN114153193B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111431027.2
申请日：2021-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请实施例提供一种结合扩张状态观测器和BP神经网络的极性故障识别方法，包括：获取姿态控制系统发生极性故障的情况下飞行器对应的箭体角速度、姿态角偏差和受控指令，并获取极性故障的极性故障类型；将箭体角速度、箭体角加速度、姿态角偏差和受控指令确定为模型输入训练数据，将带有极性故障类型的模型输入训练数据确定为第一训练样本；利用第一训练样本构建姿态控制系统极性故障类型识别模型；利用姿态控制系统极性故障类型识别模型进行极性故障类型识别。这样能够识别姿态控制系统发生的极性故障类型并在线完成重构，避免故障产生更深远的影响。本申请还公开一种结合扩张状态观测器和BP神经网络的极性故障识别装置、电子设备、存储介质。
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公开(公告)号：CN115790291A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211541454.0
申请日：2022-12-02
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 本公开属于运载火箭控制技术领域，具体而言涉及一种满足终端程序角约束的迭代制导修正系统，包括获取模块；判断调节模块，根据迭代程序角和期望终端程序角，判断是否需要对终端程序角进行调整；判断时间段模块，根据估计的火箭剩余飞行时间，判断火箭所处的时间阶段；第一计算模块，计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量；第二计算模块，计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量；和第三计算模块，计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量；修正模块，根据计算结果得到迭代制导速度补偿量，修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角；曲线调整模块，根据修正后的火箭剩余飞行时间得到程序角调整曲线，满足稳定性。
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公开(公告)号：CN115657473A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211215779.X
申请日：2022-09-30
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请涉及运载火箭领域，具体公开了一种运载火箭增益和网络参数自适应调节的控制方法和系统。控制方法包括：获取第一箭体姿态偏差信号，第一箭体姿态偏差信号用于指示实际箭体姿态和理论箭体姿态之间的偏差；根据第一箭体姿态偏差信号执行自适应律操作，得到调节系数；根据调节系数调整第二箭体姿态偏差信号，得到箭体指令信号；根据箭体指令信号，控制箭体的姿态角和/或角速度。本申请的方案对弹性振动采用了幅值稳定进行控制，促使弹性振动幅值减小，直到自适应律达到最新的平衡态。
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