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公开(公告)号：CN105093933B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510350229.2
申请日：2015-06-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种确定LPV变增益控制器的方法，该方法包括：根据系统建模误差和LPV参数在线测量偏差，通过模型转换得到参数不确定的LPV系统的线性系统的控制器求解问题的标准形式；将线性系统的控制器求解问题转化为求解一个线性正矩阵不等式的凸优化问题；求解所述线性正矩阵不等式，得到对应的正定参数依赖矩阵X和Y；依次计算得到控制器K1中的参数CK1,BK1,AK1；根据控制器K1中的参数，确定控制器K中的参数。通过使用本发明所提供的方法，可以设计单一的具有自调节法则的控制器，可以保证闭环系统的稳定，且具有良好的动态性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105093932B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510350142.5
申请日：2015-06-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种确定LPV变增益控制器的鲁棒性的方法。该方法包括：根据给定的矩阵P，以及控制器K1，得到LPV系统与控制器K1所组成的闭环系统所满足的LMI不等式；对LMI不等式进行变换后，计算以τ0为中心的τ的最大值τmax；将计算τ0为中心的τ的最大值问题转化为求解相对应的优化问题；将优化问题转化为求解线性矩阵不等式的特征值的问题；求解线性矩阵不等式的特征值，并根据特征值计算得到控制器所能承受的LPV参数最大测量偏差；根据所述V参数最大测量偏差确定控制器的鲁棒性。通过使用本发明所提供的方法，可以设计出具有干扰衰减、鲁棒稳定、闭环响应满足要求的控制器，使飞行器在整个飞行过程中始终具有良好的动态性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105094114A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510350455.0
申请日：2015-06-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B23/0254
摘要： 本发明公开了一种确定LPV控制器的稳定性的方法，该方法包括：根据系统建模误差和LPV参数在线测量偏差，通过模型转换得到参数不确定的LPV系统的线性系统的控制器求解问题的标准形式；将线性系统的控制器求解问题转化为求解一个线性正矩阵不等式的凸优化问题；当所述线性正矩阵不等式有解时，LPV控制器存在且稳定。通过使用本发明所提供的方法，可以确定LPV控制器的稳定性，得到控制器存在的充分条件。
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公开(公告)号：CN104991566A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510394084.6
申请日：2015-07-07
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 公开了一种用于高超声速飞行器的参数不确定性LPV系统建模方法。其中，对高超声速飞行器的非线性模型进行线性化处理，得到状态空间方程；确定LPV参数，并将状态空间方程中参变矩阵的非零元素拟合为LPV参数的仿射函数；对仿射函数进行处理，确定求解仿射函数的表达式；对线性化处理过程中产生的系统误差进行划归处理，确定求解系统误差的表达式。根据本发明，能够减小测量过程中产生的误差和因建模不准确而带来的系统误差，提高建模精确程度，并且LPV系统参数的个数少，有利于控制器的求解。
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公开(公告)号：CN105093933A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510350229.2
申请日：2015-06-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种确定LPV变增益控制器的方法，该方法包括：根据系统建模误差和LPV参数在线测量偏差，通过模型转换得到参数不确定的LPV系统的线性系统的控制器求解问题的标准形式；将线性系统的控制器求解问题转化为求解一个线性正矩阵不等式的凸优化问题；求解所述线性正矩阵不等式，得到对应的正定参数依赖矩阵X和Y；依次计算得到控制器K1中的参数CK1,BK1,AK1；根据控制器K1中的参数，确定控制器K中的参数。通过使用本发明所提供的方法，可以设计单一的具有自调节法则的控制器，可以保证闭环系统的稳定，且具有良好的动态性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105093932A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510350142.5
申请日：2015-06-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种确定LPV变增益控制器的鲁棒性的方法。该方法包括：根据给定的矩阵P，以及控制器K1，得到LPV系统与控制器K1所组成的闭环系统所满足的LMI不等式；对LMI不等式进行变换后，计算以τ0为中心的τ的最大值τmax；将计算τ0为中心的τ的最大值问题转化为求解相对应的优化问题；将优化问题转化为求解线性矩阵不等式的特征值的问题；求解线性矩阵不等式的特征值，并根据特征值计算得到控制器所能承受的LPV参数最大测量偏差；根据所述V参数最大测量偏差确定控制器的鲁棒性。通过使用本发明所提供的方法，可以设计出具有干扰衰减、鲁棒稳定、闭环响应满足要求的控制器，使飞行器在整个飞行过程中始终具有良好的动态性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112182773A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011106405.5
申请日：2020-10-16
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/10
摘要： 本申请公开了一种基于线性调频Z变换的飞行器舵机故障在线辨识方法，包括：针对飞行器纵向短周期运动的状态空间模型，选择一个关心频带；计算出所述关心频带中每个频率点的线性调频Z变换；计算前一个时刻的待辨识参数估计值，并且迭代得到待辨识参数的方差估计值；判断所述待辨识参数的方差估计值是否小于等于设定阈值；当方差估计值小于等于设定阈值时，认为舵机系统未发生故障，进行待辨识参数更新，得到辨识结果；当方差估计值大于设定阈值时，则认为k时刻舵机系统发生了故障，重启辨识。本申请能够有效减小测量噪声的影响，避免数值微分误差，而且能够较快地敏感参数变化，实现飞行器故障的在线辨识，对一般的飞行器具有较强的普适性。
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公开(公告)号：CN104991566B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510394084.6
申请日：2015-07-07
申请人： 北京航天自动控制研究所
摘要： 公开了一种用于高超声速飞行器的参数不确定性LPV系统建模方法。其中，对高超声速飞行器的非线性模型进行线性化处理，得到状态空间方程；确定LPV参数，并将状态空间方程中参变矩阵的非零元素拟合为LPV参数的仿射函数；对仿射函数进行处理，确定求解仿射函数的表达式；对线性化处理过程中产生的系统误差进行划归处理，确定求解系统误差的表达式。根据本发明，能够减小测量过程中产生的误差和因建模不准确而带来的系统误差，提高建模精确程度，并且LPV系统参数的个数少，有利于控制器的求解。
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公开(公告)号：CN105094114B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510350455.0
申请日：2015-06-23
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种确定LPV控制器的稳定性的方法，该方法包括：根据系统建模误差和LPV参数在线测量偏差，通过模型转换得到参数不确定的LPV系统的线性系统的控制器求解问题的标准形式；将线性系统的控制器求解问题转化为求解一个线性正矩阵不等式的凸优化问题；当所述线性正矩阵不等式有解时，LPV控制器存在且稳定。通过使用本发明所提供的方法，可以确定LPV控制器的稳定性，得到控制器存在的充分条件。
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公开(公告)号：CN107358715A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710430890.3
申请日：2017-06-09
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G07C15/00
摘要： 本发明公开了一种基于汉默斯里序列的随机抽样方法。该方法包括：获取n维抽样空间中预设的采样点数Ns和第i轴向的边界取值；逐一生成n-1个质数Rj；选取任一整数N，1≤N≤Ns，并利用进制转换法，将所述任一整数N分别以每个质数Rj为基数进行展开；构造汉默斯里小数φi(N)；计算汉默斯里采样值Φi(N)；将所述汉默斯里采样值Φi(N)进行映射计算。本发明实现了减少充满抽样空间所需采样点的数目，提高采样点仿真效率和收敛精度，以及降低采样点局部聚集性的目的。
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