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公开(公告)号：CN118053196B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410444588.3
申请日：2024-04-15
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V40/18 , G06V10/143 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/09 , G06N3/0475 , G06N3/094
摘要： 本发明公开了基于扫视与凝视的单波段骨干网络架构的特征提取方法，包括：构建包含扫视网络、低尺度特征提取模块和多个尺度不同的凝视网络的骨干网络；获取单波段红外图像并输入至扫视网络，得到红外图像候选区域和增强红外图像；增强红外图像输入至低尺度特征提取模块，得到提取特征；提取特征和红外图像候选区域分别输入至第一个凝视网络，得到第一尺度特征；第一尺度特征和红外图像候选区域分别输入至下一个凝视网络，得到第二尺度特征，以此类推，直至最后一个凝视网络处理得到的尺度特征作为红外目标深度特征。能够主动、快速、准确地提取单波段图像中目标高维特征。
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公开(公告)号：CN113034379B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202011645480.9
申请日：2020-12-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种天候天时自适应的快速图像清晰化处理方法。该方法包括：对背景亮度进行梯度和像素值域联合滤波，预测图像环境光照(S1)；计算大气光强值，并依据纹理约束的误差椭球先验计算图像雾气浓度分布(S2)；判断降质图像是否处于散射环境，并根据环境参数计算透射率，进行散射去除(S3)；对于去散射图像进行光照重映射(S4)；判断降质图像是否处于低照度环境，并根据环境参数对选择性地对增强图像进行色偏去除(S5)；与传统基于模型的方法不同，本发明的方法无需进行天候区分，就可有效提升各类降质图像对比度，增强纹理边缘，恢复合理亮度，抑制色偏，且本发明方法计算开销低，可作为预处理插件加入到监控系统中以实现天候天时自适应图像获取。
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公开(公告)号：CN111880553B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010802665.X
申请日：2020-08-11
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法。该方法针对四旋翼无人机在抓取或抛投物品时系统惯量不确定以及外界干扰等多种因素带来的影响，首先，建立含有外部干扰的四旋翼无人机姿态环模型；其次，将四旋翼无人机的姿态环模型转化为误差方程；再次，设计四旋翼无人机姿态控制律；然后，利用误差方程设计干扰观测器；最后，将干扰估计值通过前馈通道进行补偿，并与控制律进行复合。本发明具有工程实用性强、抗干扰能力强的优点，适用于四旋翼无人机高精度姿态控制。
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公开(公告)号：CN114757835A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011581394.6
申请日：2020-12-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种天候天时自适应的快速图像清晰化处理方法。该方法包括：对背景亮度进行梯度和像素值域联合滤波，预测图像环境光照(S1)；计算大气光强值，并依据纹理约束的误差椭球先验计算图像雾气浓度分布(S2)；判断降质图像是否处于散射环境，并根据环境参数计算透射率，进行散射去除(S3)；对于去散射图像进行光照重映射(S4)；判断降质图像是否处于低照度环境，并根据环境参数对选择性地对增强图像进行色偏去除(S5)；与传统基于模型的方法不同，本发明的方法无需进行天候区分，就可有效提升各类降质图像对比度，增强纹理边缘，恢复合理亮度，抑制色偏，且本发明方法计算开销低，可作为预处理插件加入到监控系统中以实现天候天时自适应图像获取。
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公开(公告)号：CN113889059A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111121236.7
申请日：2021-09-24
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于音视频节奏关系的视频背景音乐自动生成方法，提取输入视频的视觉节奏特征，包括视觉运动速度特征、视觉运动显著性特征和相应的视频帧数；根据预设的视频与音乐间的节奏关系，将输入视频的视觉节奏特征所在节奏位置自动替换为相应节奏位置的音乐节奏特征，包括音符组密度和音符组强度；将转换后的音乐节奏特征，连同用户输入的音乐风与乐器类型输入到深度学习模型中，生成视频背景音乐。本发明可快速为视频自动生成背景音乐，所生成的音乐能够在节奏上与视频配合，能够便利视频剪辑工作者或普通人的视频制作，且获得个性化的视频背景音乐。
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公开(公告)号：CN113268731A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110522170.6
申请日：2021-05-13
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明涉及一种针对负荷频率控制系统虚假数据攻击的估计方法，首先根据电力系统的动态模型建立负荷频率控制系统的数学模型；然后，针对电网频率量测值和联络线功率量测值受到虚假数据注入攻击的情形，分析攻击信号对系统状态方程的影响，建立包含虚假数据注入攻击信号的负荷频率控制系统数学模型；接着，设计自适应观测器，对系统状态和攻击信号进行估计；最后，利用李亚普诺夫稳定性理论和鲁棒H∞优化指标，基于线性矩阵不等式方法，求解出观测器增益，保证负荷频率控制系统攻击信号估计误差的收敛性和有界性。本发明提出的方法可对负荷频率系统的虚假数据注入攻击信号进行精确估计，同时能够对外部干扰进行抑制，具有设计简单、易工程实现的优点，有很强的实用价值。
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公开(公告)号：CN113034379A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011645480.9
申请日：2020-12-28
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种天候天时自适应的快速图像清晰化处理方法。该方法包括：对背景亮度进行梯度和像素值域联合滤波，预测图像环境光照(S1)；计算大气光强值，并依据纹理约束的误差椭球先验计算图像雾气浓度分布(S2)；判断降质图像是否处于散射环境，并根据环境参数计算透射率，进行散射去除(S3)；对于去散射图像进行光照重映射(S4)；判断降质图像是否处于低照度环境，并根据环境参数对选择性地对增强图像进行色偏去除(S5)；与传统基于模型的方法不同，本发明的方法无需进行天候区分，就可有效提升各类降质图像对比度，增强纹理边缘，恢复合理亮度，抑制色偏，且本发明方法计算开销低，可作为预处理插件加入到监控系统中以实现天候天时自适应图像获取。
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公开(公告)号：CN112882484A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110038758.4
申请日：2021-01-12
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种无人机抗干扰容错控制方法，针对一类执行器受损和外部干扰混杂的四旋翼无人机控制系统，目标是对执行器效率损失故障和外部干扰进行快速解耦与估计，并通过自主控制重构保证四旋翼无人机在执行器故障和外部干扰并存情况下的安全性。首先，建立执行器故障和外部干扰混杂的四旋翼无人机高度和姿态控制系统模型；其次，针对执行器效率损失故障，设计非线性自适应状态观测器估计各执行器的效率损失系数；然后，设计干扰观测器，对外部干扰进行估计；最后，根据执行器效率损失系数的估计值以及外部干扰的估计值设计复合控制器，完成四旋翼无人机抗干扰容错控制。本发明可用于四旋翼无人机的高精度、高可靠控制。
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公开(公告)号：CN112767438A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110015479.6
申请日：2021-01-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 随着日益增多的视频数据量，使用计算机视觉技术从视频中提取出有效的信息是一件亟待解决的事情，多目标跟踪是其中重要的一部分。为此，本发明提出了一种结合时空运动的多目标跟踪方法。首先是提出了基于目标间相对位置关系的时空运动模型，使用目标间的相对运动鲁棒地估计目标的位置，并使用GRU模型拟合目标间的相对运动，提高最终位置预测的准确率。然后是提出了基于目标历史跟踪状态的多阶段目标关联算法，首先关联历史关联结果较好的目标作为锚点，再基于锚点位置和相对运动模型估计剩余目标的位置，最后再将剩余的目标按照不同的跟踪状态依次进行关联。最后在测试数据上的跟踪结果表明，本发明提出的多目标跟踪算法具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN114241008B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111573298.1
申请日：2021-12-21
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种适应场景和目标变化的长时区域跟踪方法，包括：采用粗精跟踪与中心位置矫正三级结合的方式实现跟踪位置快速准确预测；多线索研判，联合目标表观相似度对跟踪置信度进行修正，考虑多帧间隔约束，对跟踪结果进行综合研判，排除跟踪虚警，提高跟踪结果可靠性；灵活跟踪，根据跟踪研判结果，在跟踪成功时自适应更新跟踪区域，在跟踪失败时重新捕获目标。当判定跟踪结果成功时，短时小场景间隔采用逐帧加权更新方式适应帧间微弱变化，长时间隔通过主动重启模块适应大间隔目标表观显著变化。该方法具有跟踪响应快、精度高以及置信度可靠的优点。
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