-
公开(公告)号：CN117762150B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410195140.2
申请日：2024-02-22
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
摘要： 本发明公开了一种多智能体分布式区域覆盖控制方法、智能体和程序产品。该方法包括：得到目标形状图；确定自身以及感知范围内邻居智能体在全局物理空间的坐标位置、自身感知范围内网格在全局物理空间的坐标；根据目标区域进入项、区域内部探索项和避碰项确定智能体自身的运动参数；根据确定出的运动参数控制智能体运动。该方法适应性强、高效、鲁棒性强、对初始位置无约束。
-
公开(公告)号：CN117891259B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410291076.8
申请日：2024-03-14
申请人： 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多图形构型的多智能体编队控制方法和相关产品。方法包括：确定期望编队图、期望编队图对应的多个灰度图以及智能体自身被分配的任务；根据智能体自身以及邻居智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值，更新智能体自身对期望编队图在物理空间的方位的理解值，以使得全部智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值趋于一致；根据图形进入速度指令、图形探索速度指令和交互速度指令控制智能体的运动状态。多智能体编队高效快速实现编队任务，且覆盖区域为彼此分离的多个连通图。
-
公开(公告)号：CN117762151A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410195143.6
申请日：2024-02-22
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
摘要： 本发明公开了一种无需标号的智能体集群分布式形状控制方法和智能体。该方法中，根据二值化目标图像、智能体数量、智能体之间的预期距离确定二值化目标图像的网格单元在物理空间的尺寸；与自身感知范围内的邻居智能体协商，更新自身对目标形状的加速度和角加速度的理解，进而基于自身对目标形状的加速度和角加速度的理解更新自身对目标形状位置、速度、方向和角速度的理解；将二值化目标图像转换为灰度图，其中在灰度图中灰度值平滑过渡；根据速度对齐力、内部避碰力、维持稳定力和编队控制力四者的合力更新自身的期望速度。无需为智能体设置唯一标号，无需为智能体分配精确的位置或轨迹，即可实现编队形状控制。
-
公开(公告)号：CN117850437B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410263645.8
申请日：2024-03-08
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。
-
公开(公告)号：CN117891259A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410291076.8
申请日：2024-03-14
申请人： 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多图形构型的多智能体编队控制方法和相关产品。方法包括：确定期望编队图、期望编队图对应的多个灰度图以及智能体自身被分配的任务；根据智能体自身以及邻居智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值，更新智能体自身对期望编队图在物理空间的方位的理解值，以使得全部智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值趋于一致；根据图形进入速度指令、图形探索速度指令和交互速度指令控制智能体的运动状态。多智能体编队高效快速实现编队任务，且覆盖区域为彼此分离的多个连通图。
-
公开(公告)号：CN117762151B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410195143.6
申请日：2024-02-22
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
摘要： 本发明公开了一种无需标号的智能体集群分布式形状控制方法和智能体。该方法中，根据二值化目标图像、智能体数量、智能体之间的预期距离确定二值化目标图像的网格单元在物理空间的尺寸；与自身感知范围内的邻居智能体协商，更新自身对目标形状的加速度和角加速度的理解，进而基于自身对目标形状的加速度和角加速度的理解更新自身对目标形状位置、速度、方向和角速度的理解；将二值化目标图像转换为灰度图，其中在灰度图中灰度值平滑过渡；根据速度对齐力、内部避碰力、维持稳定力和编队控制力四者的合力更新自身的期望速度。无需为智能体设置唯一标号，无需为智能体分配精确的位置或轨迹，即可实现编队形状控制。
-
公开(公告)号：CN117850437A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410263645.8
申请日：2024-03-08
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。
-
公开(公告)号：CN117762150A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410195140.2
申请日：2024-02-22
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
摘要： 本发明公开了一种多智能体分布式区域覆盖控制方法、智能体和程序产品。该方法包括：得到目标形状图；确定自身以及感知范围内邻居智能体在全局物理空间的坐标位置、自身感知范围内网格在全局物理空间的坐标；根据目标区域进入项、区域内部探索项和避碰项确定智能体自身的运动参数；根据确定出的运动参数控制智能体运动。该方法适应性强、高效、鲁棒性强、对初始位置无约束。
-
公开(公告)号：CN112083738B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011016117.0
申请日：2020-09-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于多智能体集群控制技术领域，特别公开了一种受物理化学启发的多智能体集群控制方法，首先进行模型抽象；其次引入虚拟电子的概率密度分布函数来构筑势能泛函；然后通过求解非孤立质点系的拉格朗日方程得到集群控制律；最后引入耗散结构理论评估集群控制律是否具有将初始混乱的智能体群控制到一个稳定的有序结构的潜能，若控制律满足“耗散结构”理论的三个必要条件，则采用类似李雅普诺夫方法对所设计的控制律进行稳定性和收敛性分析，判断其是否能够使智能体群形成一个稳定的时间渐进的集群。本发明解决了传统社会力模型在集群控制律设计过程中需要构造复杂经验势场的问题，并且为集群控制稳定性和可达性提供完备的理论依据。
-
公开(公告)号：CN112083738A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011016117.0
申请日：2020-09-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于多智能体集群控制技术领域，特别公开了一种受物理化学启发的多智能体集群控制方法，首先进行模型抽象；其次引入虚拟电子的概率密度分布函数来构筑势能泛函；然后通过求解非孤立质点系的拉格朗日方程得到集群控制律；最后引入耗散结构理论评估集群控制律是否具有将初始混乱的智能体群控制到一个稳定的有序结构的潜能，若控制律满足“耗散结构”理论的三个必要条件，则采用类似李雅普诺夫方法对所设计的控制律进行稳定性和收敛性分析，判断其是否能够使智能体群形成一个稳定的时间渐进的集群。本发明解决了传统社会力模型在集群控制律设计过程中需要构造复杂经验势场的问题，并且为集群控制稳定性和可达性提供完备的理论依据。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
10 条记录 (耗时 0.046 秒)
