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公开(公告)号：CN116129338A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310416964.3
申请日：2023-04-19
申请人： 北京航空航天大学 , 中国信息通信研究院 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G06V20/50 , G01C21/20 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/092
摘要： 本发明涉及一种基于因果干预的决策方法，属于机器动作决策技术领域。本发明利用环境的观测信息和待寻找目标的目标信息，得到不同的表征作为因果注意力机制模块的输入，输入到果注意力机制的样本内注意力机制和跨样本注意力机制两个子模块中获得决策指令。本发明使用因果注意力机制作为因果干预的实现，能够很好的解决传统的决策方法存在受到混淆因子影响的问题。本发明的决策方法收敛速度快、准确率高以及在未知环境下决策成功率高。
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公开(公告)号：CN115457343A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210886346.0
申请日：2022-07-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种基于特征信息差异的模型蒸馏方法及装置，所述方法包括：获取样本图像的学生特征图和教师特征图；学生特征图是通过学生模型对样本图像进行特征提取获取的，所述教师特征图是通过教师模型对样本图像进行特征提取获取的；根据样本图像的锚框位置信息，分别获取每个锚框对应的第一图像特征和第二图像特征；第一图像特征为学生特征图的图像特征，第二图像特征为教师特征图的图像特征；根据第一图像特征和第二图像特征之间的特征差异度，利用教师模型对学生模型进行蒸馏训练。本发明提供的基于特征信息差异的模型蒸馏方法，与现有的蒸馏方法相比，在教师模型和学生模型之间特征信息差异度较大时，具有更好的蒸馏效果。
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公开(公告)号：CN113752259B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111033569.4
申请日：2021-09-03
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请涉及一种机械臂的脑机接口控制方法、装置及设备。机械臂的脑机接口控制方法包括：获取多通道的脑电信号；针对每个通道的脑电信号执行预处理，得到三维空间中六个方向的信号特征；对每个信号特征计算功率谱，并根据功率谱计算对应的预设频段的功率谱特征，将功率谱特征作为频域特征；对每个信号特征进行滑动窗口卷积，得到时域特征；对每个通道的频域特征和时域特征进行拼接，得到特征结果；将得到的多通道的特征结果输入到预先训练好的解码模型中，得到机械臂在三维空间中三个方向的运动速度。如此，将机械臂的运动强度考虑到了控制方法中，提高了机械臂运动控制的流畅程度和脑控机械臂运动的准确性，实现了三维空间下机械臂的在线控制。
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公开(公告)号：CN114565671A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210158768.6
申请日：2022-02-21
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请提供了一种基于自编码器的回环检测方法。所提供的基于自编码器的回环检测方法，包括：在训练场景中采集第一多个图像，从所述第一多个图像生成训练样本训练所述自编码器；在回环检测场景中采集第二多个图像，对所述第二多个图像的每个提取ORB特征点与特征点图像块；用经训练的所述自编码器处理从所述第二多个图像的每个提取的特征点图像块，将所述自编码器的隐藏层输出作为提供给所述自编码器的特征点图像块的特征向量；计算第一图像的同所述第二多个图像的特征向量的相似度来识别回环。
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公开(公告)号：CN113752259A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111033569.4
申请日：2021-09-03
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请涉及一种机械臂的脑机接口控制方法、装置及设备。机械臂的脑机接口控制方法包括：获取多通道的脑电信号；针对每个通道的脑电信号执行预处理，得到三维空间中六个方向的信号特征；对每个信号特征计算功率谱，并根据功率谱计算对应的预设频段的功率谱特征，将功率谱特征作为频域特征；对每个信号特征进行滑动窗口卷积，得到时域特征；对每个通道的频域特征和时域特征进行拼接，得到特征结果；将得到的多通道的特征结果输入到预先训练好的解码模型中，得到机械臂在三维空间中三个方向的运动速度。如此，将机械臂的运动强度考虑到了控制方法中，提高了机械臂运动控制的流畅程度和脑控机械臂运动的准确性，实现了三维空间下机械臂的在线控制。
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公开(公告)号：CN110991375A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911259921.9
申请日：2019-12-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明实施例提供了一种群体行为分析方法及装置，所述方法包括：基于网络损失函数和方差最小化法构建目标损失函数，并基于所述目标损失函数通过深度监督方式构建目标监督模型；基于多通道编码器、多通道解码器，及所述目标监督模型，构建目标深度神经网络；通过所述目标深度神经网络进行群体行为分析，以根据分析结果确定群体行为状态。采用本发明提供的群体行为分析方法可以有效提高分析结果的准确性和可靠性，提高群体行为的分析效率，并可以减少人力资源的消耗。
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公开(公告)号：CN113762469B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110931457.4
申请日：2021-08-13
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种神经网络结构搜索方法及系统，方法包括：根据预设搜索空间中目标单元组成的有向无环图，确定有向无环图中边的边缘系数和操作系数；根据链式法则，确定操作系数与边缘系数之间的耦合关系；根据交互式可微架构搜索IDARTS的更新规则和耦合关系，对操作系数进行回溯优化，并根据回溯优化后的操作系数搜索神经网络结构。所述系统执行所述方法。本发明利用预设搜索空间中目标单元组成的有向无环图的操作系数和边缘系数之间的耦合关系以及IDARTS的更新规则，进一步探索神经网络结构搜索中操作系数和边缘系数的相互作用，提高了搜索到神经网络结构的性能。
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公开(公告)号：CN113486784B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110753604.3
申请日：2021-07-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种双阶段的时序动作检测方法、装置、设备和介质，所述方法包括获取视频信息特征；根据视频信息特征，找到潜在的动作开始、结束时刻；将开始时刻和结束时刻组合成候选框；校准候选框边界，对候选框的内容进行判断，获得动作类别。本发明公开的双阶段的时序动作检测方法、装置、设备和介质，具有识别精度高、识别稳定性好、鲁棒性能好等诸多优点。
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公开(公告)号：CN112381280B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202011231861.2
申请日：2020-11-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06N3/0464 , G06F40/253
摘要： 本发明公开了一种基于人工智能的算法预测方法，包括：将待预测代码转化为距离抽象语法树；抽取距离抽象语法树中的距离抽象语法树路径；将距离抽象语法树路径转换为元组，对元组元素进行编码，合成token的向量表示；根据距离抽象语法树路径之间的相关性，整合其他路径信息到每一条路径上，获得具有长距离依赖的距离抽象语法树路径向量；构建神经网络模型，根据具有长距离依赖的距离抽象语法树路径预测代码名含义。本发明提供的基于人工智能的算法预测方法，可以有效地克服高信息熵代码的信息丢失问题，从而提高代码名含义预测的准确率，缓解命名不一致以及描述性差的问题，提高编程者的工作效率。
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公开(公告)号：CN114692680A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210257465.X
申请日：2022-03-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种脑电信号特征处理方法及装置，所述方法包括获取待测患者在预设时间段内的脑电信号，根据脑电信号得到脑电数据矩阵；以滑动窗口对所述脑电数据矩阵进行截取并进行时延堆叠，得到滑窗增广数据矩阵，并计算模态特征；选取与任务相关的模态向量，将模态向量沿时间进行拼接，得到模态变化信息矩阵并进行空间滤波，得到模态共空间模式；选取区分度最大的模态共空间模式滤波器，分别计算空间滤波后的左、右手运动想象对应模态共空间模式数据的方差信息作为最终特征进行分类。本发明可以基于较少的EEG时间序列数据提取与运动想象相关的全局动态特性，获得大脑模态变化的参数化精确描述，从而提高分类精度，减少脑机接口的控制延时。
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