公开(公告)号：CN117850437B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410263645.8

申请日：2024-03-08

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国科学院数学与系统科学研究院

发明人： 吕金虎 ,  孙贵宾 ,  邵万胜 ,  刘克新 ,  李容江 ,  曲庆渝

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D109/30

摘要： 本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。

公开(公告)号：CN117850437A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410263645.8

申请日：2024-03-08

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国科学院数学与系统科学研究院

发明人： 吕金虎 ,  孙贵宾 ,  邵万胜 ,  刘克新 ,  李容江 ,  曲庆渝

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D109/30

摘要： 本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。

公开(公告)号：CN118502465B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410951971.8

申请日：2024-07-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘克新 ,  刘高翔 ,  吕金虎 ,  邵万胜 ,  王薇

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695

摘要： 本发明公开了一种异构无人集群的牵制控制方法和相关产品。该牵制控制方法中，第一智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs0#，第二智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs1#。该方法有助于提升集群控制的高效性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118502465A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410951971.8

申请日：2024-07-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 刘克新 ,  刘高翔 ,  吕金虎 ,  邵万胜 ,  王薇

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695

摘要： 本发明公开了一种异构无人集群的牵制控制方法和相关产品。该牵制控制方法中，第一智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs0#，第二智能体的自适应耦合增益按照如下公式更新：#imgabs1#。该方法有助于提升集群控制的高效性和鲁棒性。