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公开(公告)号：CN116027799A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310324407.9
申请日：2023-03-30
申请人： 北京航空航天大学 , 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种载荷突变后的无人机姿态稳定控制方法，属于航空器飞行控制技术领域。本发明通过RBF神经网络来对无人机在卸载设备后载荷突变带来的系统干扰进行补偿，并结合滑模控制来实现无人机在载荷突变后的姿态稳定，从而能够提升无人机在卸载设备后的姿态稳定性。解决了现有技术中无人机在卸载承载物后载荷突变带来姿态失稳的问题。
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公开(公告)号：CN116027799B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310324407.9
申请日：2023-03-30
申请人： 北京航空航天大学 , 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种载荷突变后的无人机姿态稳定控制方法，属于航空器飞行控制技术领域。本发明通过RBF神经网络来对无人机在卸载设备后载荷突变带来的系统干扰进行补偿，并结合滑模控制来实现无人机在载荷突变后的姿态稳定，从而能够提升无人机在卸载设备后的姿态稳定性。解决了现有技术中无人机在卸载承载物后载荷突变带来姿态失稳的问题。
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公开(公告)号：CN115841062B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310133143.9
申请日：2023-02-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种考虑气动结构耦合的大展弦比无人机气动导数预测方法，包括：对无人机随机运动信号进行滤波，得到控制舵面偏转角度；考虑大展弦比无人机机翼的柔性，采用CFD非定常气动力求解器计算不同时刻下偏转角度对应的气动力响应；建立长短期记忆神经网络模型，将不同时刻下偏转角度及气动力响应作为训练样本集，训练长短期记忆神经网络模型；将给定的无人机控制舵面受迫震荡运动时的偏转角度输入训练完成的长短期记忆神经网络模型，得到相应的气动力响应，对偏转角度求导获得气动导数。该方法考虑大展弦比机翼柔性对无人机气动力的影响，能够得到更加准确的气动导数，从而为相关设计提供指导，提高大展弦比无人机的飞行控制能力。
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公开(公告)号：CN113885582B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111494501.6
申请日：2021-12-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种考虑气象可视环境的无人机飞行轨迹调整方法，该方法包括如下步骤：无人机利用气象数据输入模块读取飞行路线中的云层信息；设定无人机的飞行信息；根据所获得的云层信息以及实时飞行影像记录系统，动态判断前飞路线中是否存在遮挡无人机下方可视环境的云层；若不存在，则无人机继续以巡航高度hv巡航飞行；若存在，则根据所获得的云层信息以及实时飞行影像记录系统进一步判断云层类型；根据所判断的云层类型，判断无人机所需采取的轨迹调整方式。本发明相比常规无人机轨迹调整方法，复杂度相当，考虑了存在安全风险的气象环境，利用绕行的方式提高无人机的飞行安全性，且可以更好地提高无人机对地观测质量。
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公开(公告)号：CN114044162A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111240565.3
申请日：2021-10-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明提出一种子母式无人机地面试验装置，该装置在地面台架上固定多旋翼作为无人子母式飞行器系统的子机与母机，可以实现模拟空中悬停状态自主释放与回收子机时子机到达不同位置时子机与母机所受到的干扰情况。并且通过调节旋翼转速，更改旋翼尺寸，调节旋翼轴距，调节子机与母机的相对位置，可以实现对释放与回收过程中存在的多种不同情况的模拟，适用于多种不同模型，大大节省子母式无人机气动干扰研究的成本。
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公开(公告)号：CN118025534A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410218640.3
申请日：2024-02-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种可空中自主收放子母式无人机收放舱，属于无人飞行器技术领域，解决了现有技术中无人子机的释放与回收的精度、效率和成功率较低的问题。本发明的收放舱为开口式结构，减少了结构无用重量；同时配备回收网，在回收精度不够时也可以完成一些情况下无人子机的回收，使得回收成功率得到了明显的提高；内部配备了自接触式限位装置，可以保证无人母机飞行运输途中无人子机不会产生过大的相对运动，提高释放成功率，同时无人子机释放后会自主产生结构变化，对无人子机的回收不产生不利影响；收放舱外壳为可拆卸式结构，可以大大节约加工成本以及减小装卸难度，同时有利于轻量化加工，提高无人母机的飞行效率。
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公开(公告)号：CN115841062A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310133143.9
申请日：2023-02-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种考虑气动结构耦合的大展弦比无人机气动导数预测方法，包括：对无人机随机运动信号进行滤波，得到控制舵面偏转角度；考虑大展弦比无人机机翼的柔性，采用CFD非定常气动力求解器计算不同时刻下偏转角度对应的气动力响应；建立长短期记忆神经网络模型，将不同时刻下偏转角度及气动力响应作为训练样本集，训练长短期记忆神经网络模型；将给定的无人机控制舵面受迫震荡运动时的偏转角度输入训练完成的长短期记忆神经网络模型，得到相应的气动力响应，对偏转角度求导获得气动导数。该方法考虑大展弦比机翼柔性对无人机气动力的影响，能够得到更加准确的气动导数，从而为相关设计提供指导，提高大展弦比无人机的飞行控制能力。
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公开(公告)号：CN113917948B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111526746.2
申请日：2021-12-15
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种低可视环境无人机地基辅助降落方法，涉及飞行器地基辅助降落领域。首先无人机进入地面基站的雷达有效识别范围，对无人机进行航向的更改使其向机场飞行；距离进一步靠近后通过双向红外识别辅助雷达共同确定无人机与地面基站更准确的三维相对位置，无人机下降至建筑、地形避让高度阈值，最终通过风险区域后无人机降落至机场跑道。本发明所构建的低可视环境无人机地基辅助降落方法，利用红外摄像头与雷达结合的方式，可以满足卫星导航信号拒止环境下的引导降落，同时引入机场航线信息，可以更好地满足安全降落的要求，尤其适用于降落场地、环境复杂的无人机地基辅助降落。
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公开(公告)号：CN113868780B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111471727.4
申请日：2021-12-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/12
摘要： 本发明提供了一种无人机密集编队安全包络构建方法，其构建包括如下步骤：S1：采集编队中所有n架无人机的飞行状态参数，包括机身最大长宽高以及最大前飞、后飞、爬升、下降、侧向移动速度；S2：求解空间中可以包络编队中所有无人机空间位置点的最小包络球S的球心位置与球半径；S3：计算无人机编队在给定安全响应时间内，各个方向所能到达的最大飞行距离；S4：根据机身最大长宽高、最小包络球S的半径以及各方向最大飞行距离，解算对角矩阵Mj；S5：构建无人机安全包络模型。本发明所提方法综合考虑编队中无人机的空间位置分布、飞行状态及响应速度，模型复杂度低，可有效用于多架无人机组成的密集编队的低空冲突预测与避障规划。
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公开(公告)号：CN115795701A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310133138.8
申请日：2023-02-20
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F17/11 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种随动载荷突变的大展弦比无人机飞行动力学分析方法，包括：建立无人机挂载投放的多体动力学方程；求解挂载投放带来的时间历程下非稳态气动力分布的变化；计算投放挂载后机翼的变形情况；计算机翼产生柔性变形后的非稳态气动力分布的变化；将非稳态气动力分布的变化带入多体动力学方程，同时考虑挂载分离带来的无人机质心位置以及惯量矩阵的变化，利用无人机运动学方程分析无人机的动力学响应。该方法同时考虑了系统质量和惯性矩的实时变化以及大展弦比的柔性变形、挂载脱离带来的非稳态气动力，能够更好地预测投放后载机的运动响应情况，尤其适用于挂载质量相较载机较大，大展弦比的察打一体无人机挂载发射的飞行动力学分析。
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