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公开(公告)号：CN111563887B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010363987.9
申请日：2020-04-30
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京大学口腔医学院
摘要： 本发明提供了一种基于视觉的口腔图像的智能分析方法与装置，涉及图像处理、人工智能和牙齿美观的技术。本发明装置包括口腔图像采集设备和移动终端设置的口腔图像数据库、口腔融合特征提取模块、特征数据库、目标分类器模块和牙齿检测结果输出模块等。本发明方法包括采集用户口腔图像，对口腔图像提取牙齿和牙龈的融合特征，利用单支持向量机分类模型对每个牙齿美观度检测目标下进行等级评价，输出各支持向量机分类模型的分类结果，对各分类结果综合计算得到口腔美观度指数。本发明可以方便公众在日常生活中随时了解自己口腔的美观状况，实现简单、方便，并且牙齿美观度检测目标识别准确率高。
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公开(公告)号：CN111563887A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010363987.9
申请日：2020-04-30
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京大学口腔医学院
摘要： 本发明提供了一种基于视觉的口腔图像的智能分析方法与装置，涉及图像处理、人工智能和牙齿美观的技术。本发明装置包括口腔图像采集设备和移动终端设置的口腔图像数据库、口腔融合特征提取模块、特征数据库、目标分类器模块和牙齿检测结果输出模块等。本发明方法包括采集用户口腔图像，对口腔图像提取牙齿和牙龈的融合特征，利用单支持向量机分类模型对每个牙齿美观度检测目标下进行等级评价，输出各支持向量机分类模型的分类结果，对各分类结果综合计算得到口腔美观度指数。本发明可以方便公众在日常生活中随时了解自己口腔的美观状况，实现简单、方便，并且牙齿美观度检测目标识别准确率高。
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公开(公告)号：CN113065521B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202110452368.1
申请日：2021-04-26
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本申请提供的物体识别方法、装置、设备及介质中，正是考虑到深度图像具有待识别物体的形状信息以及空间信息，因此，电子设备将色彩图像与深度图像相互融合后所得到的融合特征，能够从视觉层面与空间层面对待识别物体的形状形成互补。继而，该电子设备通过融合特征，能够确定出待识别物体更为准确的立体形状以及
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公开(公告)号：CN114310951A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111659480.9
申请日：2021-12-31
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明实施例提出一种位姿优化方法、装置、抓取设备和计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。该方法由于利用了目标物体在前一时刻的优化位姿，则将目标物体在当前时刻的目标点云数据对应的全局特征、目标物体在前一时刻的目标点云数据对应的全局特征输入预设的位姿估计网络时，即可获取目标物体在当前时刻和估计位姿相对于真实位姿的相对位姿，进而根据相对位姿进行优化，获得目标物体在当前时刻的优化位姿，即目标物体在当前时刻的真实位姿，避免了初始化位姿精度不高时，引起的局部最优的问题，并且对位姿进行优化时，仅使用了点云数据，相对于现有技术，推理速度更快。
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公开(公告)号：CN113762512A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111323472.7
申请日：2021-11-10
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本申请提供分布式模型训练方法、系统及相关装置中，该系统部署包括管理设备以及多个终端设备且部署有DDPG模型；DDPG模型包括Critic网络以及Actor网络，Actor网络包括第一在线网络以及第二在线网络，每个终端设备部署有第一在线网络，管理设备部署有Critic网络以及第二在线网络；而用于训练第二在线网络的策略样本采集自经验池，由各终端设备通过自身部署的第一在线网络生成，因此，策略样本的状态空间仅涉及单个终端设备，因此，该方法不仅能够避免采集全局状态所需要的耗时，而且还能降低状态空间的维度。
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公开(公告)号：CN111443658B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010253395.1
申请日：2020-04-02
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本申请公开了工业机器人误差处理方法和装置，该方法包括：获取预先配置的多种误差矫正模式；逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式。通过本申请解决了相关技术中使用单一方式矫正工业机器人误差不能适用多种情况的问题，提高了误差矫正的灵活性。
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公开(公告)号：CN113050565A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110272117.5
申请日：2021-03-12
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05B19/418 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本申请实施例提供的闸门控制方法和装置、电子设备及存储介质，涉及闸门控制技术领域。闸门控制方法包括：首先，获取待处理闸门的状态参数集合；其次，将状态参数集合输入预设控制模型，得到待处理闸门的控制数据；然后，根据控制数据对待处理闸门进行控制。通过上述方法，可以实现直接通过控制模型进行闸门控制，避免了现有技术中需要建立精确的运河物理模型，但由于复杂的施工、机械操作和不可预见的扰动，这些模型并不总是有效的，所导致的闸门控制的效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112436967A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011284942.9
申请日：2020-11-17
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本申请公开了工业互联网设备异常后的安全处理方法和装置，该方法包括：接收异常消息，其中，异常消息用于指示生产设备发生异常，异常消息中携带有生产设备发生异常前的生产日志，生产日志记录有生产设备在完成预定生产任务时已经生产的产品的第一数量；从生产日志中获取已经生产的产品的第一数量；获取预定生产任务需要的产品的总数，得出总数和第一数量的差值；向其他生产设备发送生产消息。通过本申请解决了相关技术中工业互联网设备生产设备发生故障可能导致影响生产进度的问题，在某种程度上加快了生产进度。
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公开(公告)号：CN111443658A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010253395.1
申请日：2020-04-02
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本申请公开了工业机器人误差处理方法和装置，该方法包括：获取预先配置的多种误差矫正模式；逐一在工业机器人上运行所述多种误差矫正模式中的每一种矫正模式；对于所述每一种矫正模式，获取所述工业机器人上运行后的结果集合；比较所述每一种矫正模式对应的结果集合；根据比较结果确定在所述工业机器人上使用的矫正模式。通过本申请解决了相关技术中使用单一方式矫正工业机器人误差不能适用多种情况的问题，提高了误差矫正的灵活性。
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公开(公告)号：CN115759657A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211480913.9
申请日：2022-11-24
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06N3/006 , G06N3/126
摘要： 本申请提供一种仓库搬运车调度方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及AGV调度技术领域。本申请在检测到目标仓库的运输订单生成事件或运输订单完成事件的情况下，根据目标仓库中各个货位区域当前的搬运车总数目、空闲搬运车数目、未分配订单数目、订单生成速率及已存货物数量，基于马尔可夫决策算法针对相邻货位区域之间的空闲搬运车调度动作进行调度策略求解，得到符合各个货位区域的已有订单产生状况及未来订单产生状况的目标调度策略，并按照目标调度策略对各个货位区域内的空闲搬运车进行跨区域调度，使目标仓库内不同货位区域各自配置的空闲运力可在时域上针对订单生成趋势实现运力供需平衡，以提升运输车调度前瞻性。
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