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公开(公告)号：CN109459044B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201811541600.3
申请日：2018-12-17
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
IPC分类号： G01C21/28
摘要： 本发明涉及一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，其中，包括：MEMS惯导的位置，则可由GNSS提供，MEMS惯导的速度MEMS惯导进行导航解算；建立捷联惯导误差模型；建立观测误差模型；采用卡尔曼滤波对MEMS惯导误差进行估计；进行MEMS惯性导航误差校正；重复上述步骤，完成组合导航循环递推解算。本发明一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，在信息融合过程中，有GNSS观测值时采用反馈校正，无观测值时采用输出校正的方法，使组合导航系统能持续工作，不发散。
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公开(公告)号：CN111551175A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010464589.6
申请日：2020-05-27
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
摘要： 本发明涉及一种航姿参考系统的互补滤波姿态解算方法，其中，包括：采集陀螺仪输出、加速度输出和磁强计输出，并进行归一化；利用第一组加速度计数据进行水平对准，计算俯仰角θ、滚转角γ和本体系到水平系的姿态转换矩阵 利用第一组磁强计数据进行方位对准，计算初始航向角 采集陀螺仪输出、加速度输出和磁强计输出数据；利用加速度和磁强计输出数据计算陀螺仪误差 计算当地导航系磁场强度参考值 计算加速度输出在导航系的投影值fn，计算加速度叉乘结果fX，计算磁矢量叉乘结果 计算误差 计算陀螺仪数据误差修正值 利用陀螺仪的输出修正后进行姿态更新；根据更新后的姿态信息计算姿态角。
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公开(公告)号：CN118707176A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410878806.4
申请日：2024-07-02
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
摘要： 本发明属于电路领域，具体公开了一种电压监测及通断监测电路，包括输入电压监测电路、触点通断监测电路和隔离采集电路，其中，所述隔离采集电路包括双通道独立工作的光电耦合器；所述触点通断监测电路包括并联的二极管、电容和电阻，所述光电耦合器的引脚4通过串联限流电阻连接至输入电压正端，所述光电耦合器的引脚3连接至输入电压负端；所述输入电压监测电路包括电压比较器，所述光电耦合器的引脚1串联限流电阻连接至外部输入电压正端，所述光电耦合器的引脚2连接电压比较器，经过分压电阻后连接至外部输入电压正端。本发明能够实现可靠的外部电压监测及外部链路的通断监测，可安全可靠的实现触点通断监测及电压输入监测功能。
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公开(公告)号：CN118409998A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410544561.1
申请日：2024-05-06
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
IPC分类号： G06F15/163 , G06F9/4401
摘要： 本发明属于飞控计算机技术领域，涉及一种飞控计算机系统及其快速启动加载方法，飞控计算机系统包括DSP芯片、FPGA芯片、DSP外部Flash、FPGA外部Flash等，DSP芯片中的各核以独立的EMIF总线连接至FPGA芯片实现飞控计算机丰富的对外接口扩展和总线通信控制。采用DSP芯片的EMIF总线外接Flash用于各核程序存储，实现主核通过外部Flash直接启动加载，备用核通过内部HPI间接启动加载，采用EDMA实现DSP芯片片内存储器和片内外设HPI、DSP外部Flash之间的数据搬移，实现DSP芯片快速启动加载。本发明克服了现有飞控计算机硬件架构适用面窄，响应速度慢，综合考量不足，无法适用于现代武器发展趋势的缺陷，大幅提升了计算机的启动加载速度。
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公开(公告)号：CN118031946A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410257825.5
申请日：2024-03-07
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
IPC分类号： G01C21/16 , G01C25/00 , G05B17/02 , G05B19/042
摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，具体提出了一种挠性石英加速度计测量电路的半实物仿真测试方案和数据处理分析方法，通过将高精度基准电流源注入加速度计连接器接口，以模拟挠性石英加速度计的输出信号；通过FPGA采样模/数转换电路的转换结果，并上传至上位机实现半实物仿真的数据采集。通过聚类算法实现对不同输入电流数据的智能分组，将数据分割为多个子数据段，最后对多段数据分析得到模/数转换电路的零位稳定性、标度因数非线性指标。本发明提高了半实物仿真测试覆盖的全面性，提升了数据处理和分析的自动化程度和计算效率，提高了模拟指标的计算精度。
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公开(公告)号：CN116955037A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310911753.7
申请日：2023-07-24
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
摘要： 本发明属于测试技术领域，公开了一种模拟板拟合参数的自动化标定测试系统及方法。该系统包括测试计算机、测试电缆1和测试底板，测试计算机和测试底板通过测试电缆1连接，模拟板插在测试底板上，通过测试底板再经测试电缆1实现和测试计算机的电气互联和信息交互，还包括扫码枪，用于自动录入模拟板编号；测试底板上设置光MOS继电器组，用于自动控制系统标定状态和功能测试状态的切换；测试电缆2，连接测试计算机和测试底板，用于控制继电器状态。本发明实现了模拟板拟合参数的自动化标定和信息化管理，降低了人工参与标定流程的环节和拟合参数发生错误的风险，提升了系统拟合参数标定的可靠性。
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公开(公告)号：CN108458725A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201711143884.6
申请日：2017-11-17
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种捷联惯导系统晃动基座上的系统级标定方法，其中，包括：第一步，建立惯导标定补偿模型；第二步，建立惯导标定补偿误差模型；第三步，标定转序编排与数据采集；第四步，进行标定误差解算及修正；标定解算过程包括：a)定义标定地点的东北天坐标系为导航坐标系；b)在翻转过程时间内，进行姿态更新；c)在翻转后的第二个位置的T1时间内进行开环导航姿态、位置、速度解算；d)计算相关矩阵和误差参数；e)采用a)～d)的计算方法，得到第2次至第18次的翻转数据；f)计算标定补偿误差参数；h)迭代计算，得到捷联惯导系统晃动基座上的系统级标定结果。本发明基于最小二乘辨识方法的缺点，无基准条件下，实现惯导在不同初始姿态、不同转序下的高精度标定。
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公开(公告)号：CN118250117A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410257375.X
申请日：2024-03-07
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
IPC分类号： H04L12/40
摘要： 本发明属于通信技术领域，具体涉及一种基于光耦隔离的通用通信接口模块，包括6路光耦与2片RS485/422通信芯片，每2路数据传输光耦、1路使能控制光耦和1片RS485/422通信芯片为一组，分别组成两个通道，所述两个通道分别用于数据信号和时钟信号的隔离传输，两个通道中各有1路数据传输光耦处理发送信号、1路使能控制光耦处理使能发送信号，分别隔离传输给RS485/422通信芯片，经RS485/422通信芯片与总线端收发通信；两个通道中的各另外1路数据传输光耦处理接收信号，分别隔离传输给处理器，与处理器收发通信。本发明通过将接口芯片裸芯封装进入光耦内部以实现隔离RS‑485/422通讯，达到小型化、模块化、高性能的目的。
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公开(公告)号：CN111551164B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010460655.2
申请日：2020-05-27
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
摘要： 本发明涉及一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其中，包括：步骤一寻北仪在倾斜角度下进行东向寻北；步骤二寻北仪在倾斜角度下进行西向寻北；步骤三求取寻北仪Z轴向等效陀螺常值漂移εz；步骤四进行Z轴等效陀螺常值漂移补偿；利用补偿后的角速度进行初始对准等相关解算，消除航向效应误差。本发明一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，可对寻北仪的标度因数不对称误差和陀螺常值漂移误差进行等效补偿，从而消除航向误差效应，提高寻北仪的寻北精度。
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公开(公告)号：CN108132061B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201711144275.2
申请日：2017-11-17
申请人： 北京计算机技术及应用研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种罗经方位对准的参数设置方法，其中，包括：求东向陀螺随机常值漂移εE产生的对准误差φz1(Td)的绝对值；求方位角的初始误差φz0产生的对准误差φz2(Td)的绝对值；求东向陀螺随机游走系数为RWC产生的对准误差φz3(Td)的绝对值；求三项误差产生的初始对准总误差φz(Td)；由于φz1(Td)、φz2(Td)和φz3(Td)这三项误差源都是随机误差，求其方差；为使得var(φz(Td))最小，对var(φz(Td))求Td的导数，并令其导数等于0，进而求得最优解Td。
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