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公开(公告)号：CN103537492A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310349728.0
申请日：2013-08-12
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： B21B43/00 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 一种用于多段冷床的同步控制方法，属于轧钢技术领域。在现场生产线的可编程控制器中安装角同步模块。角同步模块从传动装置中读取实际转速值，计算出冷床段偏心轮旋转的实际角度α1及αn，α1为主段冷床的实际旋转角度，αn为辅段冷床的实际旋转角度。各辅段的实际角度αn均与主段的实际角度α1比较，如果差值Δα 1%，则将差值通过PI调节器输出转换成速度附加给定Nadd叠加到自身传动装置速度调节器的输入端，参与速度闭环调解。优点在于，通过使用角同步模块功能，以一段冷床为基准，进行各段冷床实际角度偏差的实时调节控制，达到冷床各段之间的电气同步，解决了棒材多段非机械同轴冷床在多步连续运行模式下出现的‘乱床’问题。
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公开(公告)号：CN106365064B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201610798517.9
申请日：2016-08-31
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种升降机构的双码值行程限幅方法及装置，属于机械控制技术领域。该升降机构包括第一变频电机、第二变频电机。该控制方法包括：第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；在第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集第一变频电机的编码器的码值数据m1、第二变频电机的编码器的码值数据m2；获取|m1‑m2|的数值；控制|m1‑m2|的数值的取值范围，使得第一变频电机、第二变频电机的离地高度相同。应用该控制装置能够实现该控制方法。其能够使得电机负荷被分散而避免负荷超过额定载荷；并且，也能够使得被加载物首尾同步、平稳地被升降。
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公开(公告)号：CN106401239A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610798877.9
申请日：2016-08-31
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。
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公开(公告)号：CN106401239B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610798877.9
申请日：2016-08-31
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。
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公开(公告)号：CN107716559B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710885040.2
申请日：2017-09-26
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： B21B37/48
摘要： 一种防止双压辊出入口张力偏差过大的控制方法，属于轧钢技术领域。为了解决双压辊出入口张力偏差值过大而产生张力波动的控制方法，适用于具有类似情况的处理生产线张力控制系统。该方法在传统的张力控制方法中增加了张力设定值自适应式斜坡控制技术，使张力设定值斜坡发生器的斜坡不再为一个固定值，而是一个能够自适应变化的值，实现了对张力设定值斜坡发生器的精确控制,降低了双压辊出入口张力值偏差过大现象的发生率，保证了生产线的顺稳运行，加快了生产节奏。
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公开(公告)号：CN109174975A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811045069.0
申请日：2018-09-07
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： B21B37/48
摘要： 一种张力设定值斜坡自适应控制方法，属于轧钢技术领域。通过在冷轧处理线的张力控制系统中增加了斜坡时间发生器，主要实现了在带钢张力控制区域内，张力设定值发生变化时，对张力变化斜坡时间进行正确选取，尤其是焊缝通过张力控制区域时，根据控制区域长度和带钢速度，实现斜坡时间的自适应；确保张力设定值调节的稳定性和精确度，从而提高了生产线上带钢的产品质量。
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公开(公告)号：CN106320771A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610798520.0
申请日：2016-08-31
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种立体车库的控制指令分解方法及装置，属于机械控制技术领域。立体车库中受控的设备包括升降机和梭车；该立体车库的控制指令分解方法包括：获取立体车库的控制指令；识别控制指令的属性；根据控制指令的属性，对控制指令进行解析，获取经过解析的控制指令；下发经过解析的控制指令至升降机和/或梭车。该立体车库的控制指令分解装置能够实现该立体车库的控制指令分解方法。该立体车库的控制指令分解方法及装置其能够对立体车库的控制指令进行合理地分解，使得受控的升降机和梭车能够更好地执行动作。
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公开(公告)号：CN109360447A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811208102.7
申请日：2018-10-16
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 一种立体车库自动避让的控制方法，属于立体车库控制技术领域。自主研发立体车库的自动化控制系统在穿梭车水平方向的自动避让运动的控制策略：防止正在移动的同层相邻穿梭车在存取车过程中，同时进入公共移动区域内发生位置重叠的问题，从而使得两个相邻穿梭车避免发生碰撞，进行合理的自动避让控制策略，减少现场事故率，保证高效的存取车节奏。
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公开(公告)号：CN107716559A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710885040.2
申请日：2017-09-26
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： B21B37/48
CPC分类号： B21B37/48
摘要： 一种防止双压辊出入口张力偏差过大的控制方法，属于轧钢技术领域。为了解决双压辊出入口张力偏差值过大而产生张力波动的控制方法，适用于具有类似情况的处理生产线张力控制系统。该方法在传统的张力控制方法中增加了张力设定值自适应式斜坡控制技术，使张力设定值斜坡发生器的斜坡不再为一个固定值，而是一个能够自适应变化的值，实现了对张力设定值斜坡发生器的精确控制,降低了双压辊出入口张力值偏差过大现象的发生率，保证了生产线的顺稳运行，加快了生产节奏。
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