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公开(公告)号：CN104174699B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410334024.0
申请日：2014-07-14
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： B21C47/24
摘要： 一种解决卷取机钳口卡钢的控制方法，属于轧钢技术领域。用来解决卷筒具有钳口的卷取机在自动卸卷过程中钳口卡钢现象的控制系统。在传统的自动卸卷控制时序中增加钳口位置修正功能，克服了钳口在下方时由于重力等因素扇形块不能完全缩回造成的卡钢现象；同时由于钳口的位置修正，在从钢卷卸出前将带钢头部从钳口位置抽出，保证了在卸卷过程中不发生钢卷里圈塔形的问题。该措施提高了轧制节奏，保证了产品的质量。
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公开(公告)号：CN112049490B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910493188.0
申请日：2019-06-06
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法，属于立体车库控制技术领域。在梳齿搬运车的升降机构运行过程中，通过多台变频电机的码值的比较，增加同步控制模块实时精准速度补偿，保证在升降运动过程中多台变频电机的同步运行，实现位置的精准同步控制,确保多台变频电机连接轴的平衡，减少机械磨损，从而提高立体车库存取车过程的稳定性、安全性。
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公开(公告)号：CN109360447A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811208102.7
申请日：2018-10-16
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 一种立体车库自动避让的控制方法，属于立体车库控制技术领域。自主研发立体车库的自动化控制系统在穿梭车水平方向的自动避让运动的控制策略：防止正在移动的同层相邻穿梭车在存取车过程中，同时进入公共移动区域内发生位置重叠的问题，从而使得两个相邻穿梭车避免发生碰撞，进行合理的自动避让控制策略，减少现场事故率，保证高效的存取车节奏。
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公开(公告)号：CN104174699A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410334024.0
申请日：2014-07-14
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： B21C47/24
摘要： 一种解决卷取机钳口卡钢的控制方法，属于轧钢技术领域。用来解决卷筒具有钳口的卷取机在自动卸卷过程中钳口卡钢现象的控制系统。在传统的自动卸卷控制时序中增加钳口位置修正功能，克服了钳口在下方时由于重力等因素扇形块不能完全缩回造成的卡钢现象；同时由于钳口的位置修正，在从钢卷卸出前将带钢头部从钳口位置抽出，保证了在卸卷过程中不发生钢卷里圈塔形的问题。该措施提高了轧制节奏，保证了产品的质量。
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公开(公告)号：CN106401239B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610798877.9
申请日：2016-08-31
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。
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公开(公告)号：CN109174975A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811045069.0
申请日：2018-09-07
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： B21B37/48
摘要： 一种张力设定值斜坡自适应控制方法，属于轧钢技术领域。通过在冷轧处理线的张力控制系统中增加了斜坡时间发生器，主要实现了在带钢张力控制区域内，张力设定值发生变化时，对张力变化斜坡时间进行正确选取，尤其是焊缝通过张力控制区域时，根据控制区域长度和带钢速度，实现斜坡时间的自适应；确保张力设定值调节的稳定性和精确度，从而提高了生产线上带钢的产品质量。
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公开(公告)号：CN106320771A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610798520.0
申请日：2016-08-31
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种立体车库的控制指令分解方法及装置，属于机械控制技术领域。立体车库中受控的设备包括升降机和梭车；该立体车库的控制指令分解方法包括：获取立体车库的控制指令；识别控制指令的属性；根据控制指令的属性，对控制指令进行解析，获取经过解析的控制指令；下发经过解析的控制指令至升降机和/或梭车。该立体车库的控制指令分解装置能够实现该立体车库的控制指令分解方法。该立体车库的控制指令分解方法及装置其能够对立体车库的控制指令进行合理地分解，使得受控的升降机和梭车能够更好地执行动作。
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公开(公告)号：CN106301093A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610798505.6
申请日：2016-08-31
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
IPC分类号： H02P5/52
CPC分类号： H02P5/52
摘要： 本发明公开了一种升降机构的防扭转控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该升降机构包括第一变频电机、第二变频电机；该防扭转控制方法包括以下步骤：第一变频电机、第二变频电机同时接收启动命令；在第一变频电机、第二变频电机运行过程中，实时采集第一变频电机的角度数据α1、第二变频电机的角度数据α2；获取|α1-α2|的数值；控制|α1-α2|的数值的取值范围，使得第一变频电机的输出轴、第二变频电机的输出轴处于同一直线上。该防扭转控制装置能够用于实现该防扭转控制方法。该防扭转控制方法及装置其能够使得电机负荷被分散而避免负荷超过额定载荷；并且，也能够避免被加载物扭转甚至断裂现象的发生。
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公开(公告)号：CN115611140A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211134790.3
申请日：2022-09-19
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢卷库内无人行车的夹钳控制方法及相关设备，涉及钢卷库管理领域，主要为解决钢卷库内录入存储的钢卷信息与实际存放的钢卷不符，导致无人车的夹取钢卷时有误的问题。该方法包括：基于测距仪确定第一距离，其中，所述测距仪设置在所述夹钳的顶部横梁处，所述第一距离表示夹钳与钢卷的距离；基于所述第一距离和第二距离确定实际钢卷直径，其中，所述第二距离表示夹钳与地面的距离；基于所述实际钢卷直径确定夹钳控制策略。本发明用于钢卷库内无人行车的夹钳控制过程。
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公开(公告)号：CN112049490A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910493188.0
申请日：2019-06-06
申请人： 北京首钢自动化信息技术有限公司
摘要： 一种立体车库梳齿搬运车升降机构的多电机同步控制方法，属于立体车库控制技术领域。在梳齿搬运车的升降机构运行过程中，通过多台变频电机的码值的比较，增加同步控制模块实时精准速度补偿，保证在升降运动过程中多台变频电机的同步运行，实现位置的精准同步控制,确保多台变频电机连接轴的平衡，减少机械磨损，从而提高立体车库存取车过程的稳定性、安全性。
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