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公开(公告)号：CN117557727B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311577506.4
申请日：2023-11-23
申请人： 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/80 , G06T7/73
摘要： 本发明提出一种受限空间内矢量空间搭建与全景图像融合建模的方法和装置，通过全景图像采集设备获取受限空间内的全景图像和空间音频等数据，与搭建的多边体矢量空间融合，实现场景内自由移动与显示。通过布置的标志点对全景图像进行拼接、正射投影和几何校正等，根据时序将处理好的全景图像组输出成为全景视频流。再根据受限空间的大小构建矢量空间并嵌入全景视频流、摄像点、3D导航视角和空间音频点，使得每个像素都有三维坐标，形成视频流矢量空间。根据视角移动时的空间位置与摄像点位置对全景视频流投影变换。将整体模型融合优化后在显示设备上进行沉浸式展示和巡检。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境空间搭建提供技术支持。
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公开(公告)号：CN117557727A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311577506.4
申请日：2023-11-23
申请人： 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/80 , G06T7/73
摘要： 本发明提出一种受限空间内矢量空间搭建与全景图像融合建模的方法和装置，通过全景图像采集设备获取受限空间内的全景图像和空间音频等数据，与搭建的多边体矢量空间融合，实现场景内自由移动与显示。通过布置的标志点对全景图像进行拼接、正射投影和几何校正等，根据时序将处理好的全景图像组输出成为全景视频流。再根据受限空间的大小构建矢量空间并嵌入全景视频流、摄像点、3D导航视角和空间音频点，使得每个像素都有三维坐标，形成视频流矢量空间。根据视角移动时的空间位置与摄像点位置对全景视频流投影变换。将整体模型融合优化后在显示设备上进行沉浸式展示和巡检。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境空间搭建提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116630399B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310146534.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种巷道点云中心线自动提取方法，涉及巷道施工检测技术领域。包括：通过三维激光扫描，采集巷道的点云数据；根据采集的巷道点云数据，通过平移旋转建立巷道点云朝向右手坐标系；将点云在XOY和XOZ平面以给定分辨率进行投影栅格化为图像；对栅格化图像进行滤波删除离散点，并提取初始中心线；对初始中心线进行滤波，删除提取错误的线段；将两张二维巷道中心线对齐，通过坐标转换计算中心线XYZ坐标。本发明能够自动提取巷道中心线，不再需要任何的先验信息，并且操作过程无需或仅需少量人工干预，自动化程度高，此外，将提取巷道中心线转化为两幅二维巷道图像中心线提取问题，降低了巷道点云中心线提取的难度，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN117036639A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311058030.3
申请日：2023-08-21
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种面向受限空间的多视角几何场景建立方法，通过固定式或滑轨式图像采集设备获取多视角的受限空间内图像，经过图像编码剪枝与神经辐射场模型的迭代训练，快速还原该空间场景。首先根据受限空间的大小建立多尺度体素块对场景进行不同层次的分割。之后将采集图像的位置、位姿和图像属性信息等进行多尺度编码，其中多尺度编码与多尺度体素块相互对应。然后将二者输入神经辐射场进行颜色值与体素密度积分的循环迭代以建立立体几何场景。在迭代过程中逐级对体素块进行剪枝和精细化操作，随着体素块尺度逐渐变小，使得该方法对场景中细节区域的建模更加快速和精准。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境和设备建模提供技术支持。
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公开(公告)号：CN109653789B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910127451.4
申请日：2019-02-20
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种便携式矿井智能逃生引导装置，包括移动端应用软件和服务端数据库，所述服务端数据库用于为所述移动端应用软件提供矿井内的基础信息和通知消息；所述移动端应用软件包括人员位置计算模块、最优避灾路径生成模块以及路径引导生成模块，当所述通知消息代表发生煤矿事故时，所述人员位置计算模块对遇险人员的地理位置进行估算，所述最优避灾路径生成模块根据所述基础信息和计算后的地理位置生成最优逃生路径，所述路径引导生成模块根据所述最优逃生路径生成路径引导信息。本申请可根据遇险人员的当前地理位置和灾害情况实时计算最优避灾路线并提供语音导航，帮助遇险人员快速逃生。
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公开(公告)号：CN108153833B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201711338644.1
申请日：2017-12-14
申请人： 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
IPC分类号： G06F16/182 , G06F16/25 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种煤矿分布式协同一张图系统及协同管理方法，其中协同系统包括：业务接口层、服务协同层和数据存储层；业务接口层包括煤矿不同专业的矿图和属性处理的业务接口；服务协同层对应每个专业的业务接口包括相应的矿图和属性管理的交互接口，包括用户认证模块、图形和属性处理协作模块、搜索服务模块和地图服务模块；数据存储层用于存储煤矿地图数据，数据存储层包括索引库、瓦片库和数据库。通过本发明的技术方案，建立了多专业数据分层的统一管理平台，实现了各类数据的动态即时更新和共享，确保数据在不同专业、不同用户之间的一致性、及时性，大大提高了矿井的数字化效率和生产效率，为煤矿安全管理提供了强大、有效的技术支撑。
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公开(公告)号：CN118484551A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410915105.3
申请日：2024-07-09
申请人： 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
IPC分类号： G06F16/532 , G06F16/56 , G06F16/332 , G06F16/38 , G06T9/00 , G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种基于多维时空信息矢量图形的互生成式人工智能系统，涉及人工智能和工程应用领域。基于地理信息系统（GIS）或计算机辅助设计（CAD）平台及数据源，构建多维矢量时空大模型端、多维时空信息处理智能体端和智能信息系统应用端，针对二三维矢量及时态等多维时空数据，预训练具有对工程专业知识体系、数据处理流程、多维矢量图形和专题图文文档理解能力的多模态时空大模型，实现工程多维矢量图形与专题图文文档的相互表达和生成，形成智能化的工程图文数据处理应用。本发明通过建立工程领域的人工智能系统，将彻底解放工程技术人员，为相关工程领域语音、文字与工程多维矢量图形、专题图文文档的自动快速互处理提供智能化系统支撑。
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公开(公告)号：CN116222529A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310140462.2
申请日：2023-02-08
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种光纤陀螺测量角加速度的寻北方法、系统以及存储介质，涉及陀螺仪技术领域，该寻北方法的硬件部分包括光电编码器、转台、光纤陀螺、中央控制电脑以及支架。中央控制电脑设置转台转速，收集转台、光电编码器和光纤陀螺的数据。算法部分，获取匀速旋转中的整周期光纤陀螺数据，通过差分得到角加速度数据，最后利用正交双通道互相关法解算出寻北值。本发明针对传统基于角速度的光纤陀螺寻北方法存在的寻北测量花费时间长、寻北精度提高难等问题，可以实现连续测量缩短时间、提高寻北精度。
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公开(公告)号：CN115065816B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210499659.0
申请日：2022-05-09
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： H04N13/156 , H04N7/18 , H04N23/698 , G06T5/50 , G06T19/00 , G06V20/40
摘要： 本发明提出一种基于全景视频技术的真实地理空间场景实时构建方法，包括在场景内安装配有姿态传感器、棱镜、麦克风和远程连接接口的若干720°全景摄像机以及5G等高性能传输和计算处理设备。利用测量机器人和姿态传感器对摄像机进行精确地理坐标和姿态标定；摄像机的安装可选择固定或架线式，固定式将同一时刻若干相邻视频进行正射校正和拼接；架线式将摄像机安装到引导装置上并可局部独立快速运动摄影，并对相邻摄像机视频实时拼接；将满足延迟时间的视频、地理坐标和环境音融合，形成场景视频流，使操作人员体验到“身临其境”的感觉，可对设备远程实时操控。为高危场景空间内，如矿井工作面、危化工厂、核电站等的少人或无人生产提供技术保障。
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公开(公告)号：CN109779686B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910081526.X
申请日：2019-01-28
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种无氧矿山开采系统，在矿井的建设和生产过程中隔离井口与地表的空气交换，无需矿井通风，根据氧气浓度传感器实时监测并智能调控巷道网络氧气浓度，通过智能化设备完成井下各类作业，少量的采矿员在井下工作站(16)、移动工作站或采矿服中工作。该系统包括采矿员、智能化设备设施和智能化监测控制系统三部分。其中，智能化设备设施包括无氧矿山巷道网络系统和智能化设备，智能化监测控制平台包括数据网络传输平台、数据仓库平台和GIS平台。该系统从氧浓度的角度限制了火灾爆炸灾害的发生；同时，采矿员在井下工作站(16)、移动工作站或采矿服中作业，避免了高温侵袭、中毒窒息以及粉尘对人身的伤害。
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