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公开(公告)号：CN104857655B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510258869.0
申请日：2015-05-21
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及一种攀爬灭火、清洁机器人，其本体结构由摆杆机构、行走机构、传动系统、吸附装置、灭火装置、清洁装置和摄像单元组成。摆杆机构由曲柄、连杆和摆杆组成，采用球面副连接方式使摆杆进行任意角度的摆动，实现对玻璃幕墙的清洁和高层建筑的灭火功能。行走机构采用履带式行走的方式。传动系统采用齿轮啮合方式实现动力的传递。吸附装置由风扇、风碗和排风孔组成，采用吸附原理使机器人贴在墙壁上。灭火装置采用向火源喷射二氧化碳的方式进行灭火。清洁装置通过可以自由转动的清洁刷进行清洁。摄像单元则为地面实时反馈机器人的工作情况，便于地面人员远程控制。本发明代替人工高空作业，降低人员伤亡事故发生率，具有广阔市场前景。
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公开(公告)号：CN106096165A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610450874.6
申请日：2016-06-22
Applicant: 北华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于ADAMS脚本的曲柄滑块机构多种结构型式的模拟方法，首先在Ground上设置A~E五个设计点，通过上述五点分别创建杆件Link1~Link3和滑块Box1，然后根据构件几何关系参数化曲柄滑块机构，根据约束关系分别在曲柄Crank与导杆Leader、曲柄Crank与连杆Linkage、连杆Linkage与滑块Slider之间创建旋转副Rot1~Rot3，在导杆Leader和滑块Slider之间创建移动副Tran1，以固定副模拟机架，以旋转驱动提供动力，并编制脚本文件，逐条读取脚本程序可转换机架与驱动位置以实现曲柄滑块机构、曲柄摇块机构、移动导杆机构、转动导杆机构和摆动导杆机构多种结构型式的转换与连续控制仿真。本发明能自动、高效、准确的得到曲柄滑块机构不同结构型式的动力学仿真结果，提高计算效率，可直接用于指导实际生产。
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公开(公告)号：CN104362568B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410739538.4
申请日：2014-12-08
Applicant: 北华大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 一种高压输电线路除冰机器人机构，属于机械工程领域。本发明的目的是代替人工高空作业，提高工作效率，降低人员伤亡事故发生率。机器人本体结构由除冰工具、行走机构、越障机构、传动系统和摄像单元五部分组成。除冰工具由除冰砂轮和除冰锤组成，采用切削和撞击组合方式实现除冰。越障机构与行走机构集成一体，实现机器人越障功能的同时还能保证机构在线上行走。传动系统由三条传动路线组成，采用齿轮啮合方式实现动力传递。摄像单元则为地面实时反馈装置的工作情况，确保了工作的准确性和可靠性，地面的通信控制系统还可以对机器人进行在线故障诊断和远程控制。本机器人较传统除冰方式，效率高、安全可靠、价廉实用。
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公开(公告)号：CN204316054U
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201420763197.X
申请日：2014-12-08
Applicant: 北华大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 一种高压输电线路除冰机器人机构，属于机械工程领域。本实用新型的目的是代替人工高空作业，提高工作效率，降低人员伤亡事故发生率。机器人本体结构由除冰工具、行走机构、越障机构、传动系统和摄像单元五部分组成。除冰工具由除冰砂轮和除冰锤组成，采用切削和撞击组合方式实现除冰。越障机构与行走机构集成一体，实现机器人越障功能的同时还能保证机构在线上行走。传动系统由三条传动路线组成，采用齿轮啮合方式实现动力传递。摄像单元则为地面实时反馈装置的工作情况，确保了工作的准确性和可靠性，地面的通信控制系统还可以对机器人进行在线故障诊断和远程控制。本机器人较传统除冰方式，效率高、安全可靠、价廉实用。
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