公开(公告)号：CN104857655B

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201510258869.0

申请日：2015-05-21

Applicant: 北华大学

Inventor： 陈雪 ,  张弘 ,  刘维 ,  刘文华 ,  宋赫 ,  林坚磊

IPC: A62C27/00 ,  A47L11/38 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明涉及一种攀爬灭火、清洁机器人，其本体结构由摆杆机构、行走机构、传动系统、吸附装置、灭火装置、清洁装置和摄像单元组成。摆杆机构由曲柄、连杆和摆杆组成，采用球面副连接方式使摆杆进行任意角度的摆动，实现对玻璃幕墙的清洁和高层建筑的灭火功能。行走机构采用履带式行走的方式。传动系统采用齿轮啮合方式实现动力的传递。吸附装置由风扇、风碗和排风孔组成，采用吸附原理使机器人贴在墙壁上。灭火装置采用向火源喷射二氧化碳的方式进行灭火。清洁装置通过可以自由转动的清洁刷进行清洁。摄像单元则为地面实时反馈机器人的工作情况，便于地面人员远程控制。本发明代替人工高空作业，降低人员伤亡事故发生率，具有广阔市场前景。

公开(公告)号：CN104362568B

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201410739538.4

申请日：2014-12-08

Applicant: 北华大学

Inventor： 陈雪 ,  张贵兰 ,  刘文华 ,  林坚磊 ,  侯志强 ,  宋赫

IPC: H02G7/16

Abstract: 一种高压输电线路除冰机器人机构，属于机械工程领域。本发明的目的是代替人工高空作业，提高工作效率，降低人员伤亡事故发生率。机器人本体结构由除冰工具、行走机构、越障机构、传动系统和摄像单元五部分组成。除冰工具由除冰砂轮和除冰锤组成，采用切削和撞击组合方式实现除冰。越障机构与行走机构集成一体，实现机器人越障功能的同时还能保证机构在线上行走。传动系统由三条传动路线组成，采用齿轮啮合方式实现动力传递。摄像单元则为地面实时反馈装置的工作情况，确保了工作的准确性和可靠性，地面的通信控制系统还可以对机器人进行在线故障诊断和远程控制。本机器人较传统除冰方式，效率高、安全可靠、价廉实用。

公开(公告)号：CN204316054U

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201420763197.X

申请日：2014-12-08

Applicant: 北华大学

Inventor： 陈雪 ,  刘文华 ,  林坚磊 ,  侯志强 ,  宋赫

IPC: H02G7/16

Abstract: 一种高压输电线路除冰机器人机构，属于机械工程领域。本实用新型的目的是代替人工高空作业，提高工作效率，降低人员伤亡事故发生率。机器人本体结构由除冰工具、行走机构、越障机构、传动系统和摄像单元五部分组成。除冰工具由除冰砂轮和除冰锤组成，采用切削和撞击组合方式实现除冰。越障机构与行走机构集成一体，实现机器人越障功能的同时还能保证机构在线上行走。传动系统由三条传动路线组成，采用齿轮啮合方式实现动力传递。摄像单元则为地面实时反馈装置的工作情况，确保了工作的准确性和可靠性，地面的通信控制系统还可以对机器人进行在线故障诊断和远程控制。本机器人较传统除冰方式，效率高、安全可靠、价廉实用。