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公开(公告)号：CN104731100B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510148850.0
申请日：2015-03-31
申请人： 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种井下铲运机无人驾驶控制方法及系统，相关方法包括：周期性的扫描预设角度范围内巷道信息，获得若干与巷道间的距离测量数据；根据每一周期获得的距离测量数据计算综合偏差；获取外部输入的包含前进或后退的行驶方向，利用计算到的综合偏差W计算融合反馈e(k)，并对融合反馈e(k)进行校正后，计算转向控制电压u(k)；其中，k表示周期，当初始周期k＝1时，e(k)＝e(k‑1)＝e(k‑2)＝0，u(k)＝u(k‑1)＝0；根据行驶方向以及转向控制电压u(k)控制铲运机进行前进或后退以及对应的转向行驶。通过采用本发明公开的方法及系统，可以方便、准确的实现铲运机在其工作范围内的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN107478287A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710757051.2
申请日：2017-08-29
申请人： 北矿机电科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
摘要： 本发明公开了一种确定最优浮选机充气回收因子β的检测方法，包括：在浮选机上设置充气回收因子β在线采集装置，通过所述充气回收因子β在线采集装置采集浮选机的泡沫溢流流速、泡沫溢流高度和泡沫颜色分量值，根据所述泡沫流速、泡沫溢流高度和浮选机充气量计算得出充气回收因子β；充气回收因子 其中Vf为泡沫流动速度，h为泡沫溢流高度，l为溢流堰长度，Qa为浮选机充气量；在检测计算得出充气回收因子β后，对比相邻时间段内充气回收因子β均值和泡沫颜色分量值，确定充气量设定值调节方向和调节步长，设定充气量允许调节区间，然后在该允许调节区间内遍历找出当前充气回收因子β的最大值作为最优值。该方法能自动准确调节浮选机至最佳充气量。
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公开(公告)号：CN107893244B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201711131963.5
申请日：2017-11-15
申请人： 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种双板自动剥锌系统，由第一放板纵向链、第二放板纵向链、第一挂板小车、第二挂板小车、横向链、第一振打装置、第二振打装置、第一预开口装置、第二预开口装置、第一剥锌装置、第二剥锌装置、第一取板小车、第二取板小车、第一取板纵向链、第二取板纵向链、第一锌片接收系统和第二锌片接收系统连接而成。该双板自动剥锌系统效率大大提高，是已有的横向进板剥锌系统效率的两倍。
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公开(公告)号：CN107893244A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711131963.5
申请日：2017-11-15
申请人： 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种双板自动剥锌系统，由第一放板纵向链、第二放板纵向链、第一挂板小车、第二挂板小车、横向链、第一振打装置、第二振打装置、第一预开口装置、第二预开口装置、第一剥锌装置、第二剥锌装置、第一取板小车、第二取板小车、第一取板纵向链、第二取板纵向链、第一锌片接收系统和第二锌片接收系统连接而成。该双板自动剥锌系统效率大大提高，是已有的横向进板剥锌系统效率的两倍。
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公开(公告)号：CN104731100A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510148850.0
申请日：2015-03-31
申请人： 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种井下铲运机无人驾驶控制方法及系统，相关方法包括：周期性的扫描预设角度范围内巷道信息，获得若干与巷道间的距离测量数据；根据每一周期获得的距离测量数据计算综合偏差；获取外部输入的包含前进或后退的行驶方向，利用计算到的综合偏差W计算融合反馈e(k)，并对融合反馈e(k)进行校正后，计算转向控制电压u(k)；其中，k表示周期，当初始周期k＝1时，e(k)＝e(k-1)＝e(k-2)＝0，u(k)＝u(k-1)＝0；根据行驶方向以及转向控制电压u(k)控制铲运机进行前进或后退以及对应的转向行驶。通过采用本发明公开的方法及系统，可以方便、准确的实现铲运机在其工作范围内的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN107478287B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710757051.2
申请日：2017-08-29
申请人： 北矿机电科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
摘要： 本发明公开了一种确定最优浮选机充气回收因子β的检测方法，包括：在浮选机上设置充气回收因子β在线采集装置，通过所述充气回收因子β在线采集装置采集浮选机的泡沫溢流流速、泡沫溢流高度和泡沫颜色分量值，根据所述泡沫流速、泡沫溢流高度和浮选机充气量计算得出充气回收因子β；充气回收因子其中Vf为泡沫流动速度，h为泡沫溢流高度，l为溢流堰长度，Qa为浮选机充气量；在检测计算得出充气回收因子β后，对比相邻时间段内充气回收因子β均值和泡沫颜色分量值，确定充气量设定值调节方向和调节步长，设定充气量允许调节区间，然后在该允许调节区间内遍历找出当前充气回收因子β的最大值作为最优值。该方法能自动准确调节浮选机至最佳充气量。
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公开(公告)号：CN105274359B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201510689263.2
申请日：2015-10-21
申请人： 北京矿冶研究总院
IPC分类号： C22B25/06
CPC分类号： Y02P10/212
摘要： 本发明公开了一种从再生铅冶炼渣中提取分离有价金属的方法，首先将待处理的再生铅冶炼渣配入一定量的氧化剂，并加入一定量的NaOH溶液后，在搅拌磨中进行浸出处理；将浸出处理后得到的矿浆进行固液分离，并在洗涤后得到富含铅锑的滤渣及富含锡砷的滤液；将所得到的富含锡砷的滤液通过净化除杂处理后，得到锡酸钠溶液；将所得到的锡酸钠溶液浓缩结晶处理后得到锡酸钠产品。该方法流程简单、易操作，在碱性条件下可直接分离回收锡锑砷等有价金属，并通过后续净化除杂得到合格的锡酸钠产品，提高了有价金属的回收利用率。
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公开(公告)号：CN106591579A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610913002.9
申请日：2016-10-19
申请人： 北京矿冶研究总院
CPC分类号： Y02P10/234 , C22B3/08 , C01F5/40 , C22B1/00 , C22B3/44 , C22B23/043 , C22B23/0461
摘要： 本发明公开了一种从红土镍矿中选择性提取镍、钴和铁的方法，包括：将红土镍矿粉碎后加入氟化钠和水并充分混合从而得到混合料；将浓硫酸喷入该混合料中并在自热状态下进行活化处理制得活化料；对该活化料进行常压水浸制得浸出矿浆；对浸出矿浆进行浓密分离得到浸出液和浸出渣；对浸出渣进行洗涤得到铁渣；采用氧化镁对浸出液进行中和沉镍钴处理从而得到中和后分离液及镍钴的氢氧化物；对中和后分离液依次进行沉淀脱氟和蒸发结晶从而回收硫酸镁。本发明可以在无需外部加热、加压的温和条件下实现镍、钴的高效选择性浸出，浸出率均可达90％以上，而铁的浸出率低至1％以下，因此本发明很好地实现了红土镍矿中镍、钴和铁的高效选择性分离。
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公开(公告)号：CN102992524B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210473701.8
申请日：2012-11-20
申请人： 北京矿冶研究总院
摘要： 本发明公开了一种用于油田、天然气、页岩气等非常规油气田的水平井压裂开采中的返排液处理方法，该方法包括将压裂返排液首先进行絮凝沉淀除成垢元素处理之后，在利用声光电激发效应将废水中氯离子转化成次氯酸根和氯气进行深度氧化，全流程不需要外加氧化剂，而且只设置了除去影响压裂液配液的成分，其他有用成分全部或部分保留，不仅减少了废液处理成本，还可以降低压裂液配液时助剂的添加成本。使得整个工艺流程简短，成本低，效率高。特别适合于处理高含油、高COD、高浊度的水平井压裂施工的返排液和各种油田产出的废水。
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公开(公告)号：CN102676796B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210161056.6
申请日：2012-05-23
申请人： 北京矿冶研究总院
摘要： 一种钒钛磁铁矿的处理方法，涉及一种钒钛磁铁矿经沸腾焙烧磁选制备铁粉和钛精矿的方法。其特征在于其处理过程的步骤依次包括：（1）将钒钛磁铁矿原矿破碎磨矿；（2）粉料干燥预热；（3）热矿沸腾炉还原焙烧；（4）焙砂水淬后球磨；（5）磁选得到铁粉和钛精矿。本发明的方法，采用两段炉处理工艺，干燥预热段及还原焙烧段，与传统方法比较，工艺流程短，避免原矿压块或者造球处理及焙烧过程烧结，挂壁，增强了操作稳定性，同时提高了金属富集率，全流程选出率：精矿铁选出率90~96%，钒选出率~55%，尾矿钛选出率~95%。
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