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公开(公告)号：CN118081744A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410231455.8
申请日：2024-02-29
申请人： 华东理工大学 , 中国航发商用航空发动机有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种双机器人协作系统同步校准方法、系统及设备，涉及机器人领域；操作双机器人运动，采集第一位姿数据；基于恒等式组构建旋转分量闭环求解模型和平移向量闭环求解模型；将第一位姿数据输入至旋转闭环求解模型中，得到第二位姿数据的估计值；将第一位姿数据和第二位姿数据的估计值输入至平移向量闭环求解模型中，得到第三位姿数据的估计值；基于第二位姿数据的估计值、第三位姿数据的估计值和第一位姿数据构建目标函数；对所述目标函数进行迭代优化，直至达到预设迭代次数，得到第二位姿数据的精确值和第三位姿数据的精确值；基于第二位姿数据的精确值和第三位姿数据的精确值对双机器人进行校准。
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公开(公告)号：CN115319401B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210888044.7
申请日：2022-07-26
申请人： 华东理工大学
IPC分类号： B23P9/04
摘要： 本发明公开了一种伸缩旋转式超声多加工头、加工装置及加工方法，其中伸缩旋转式超声多加工头包括内套、撞针、弹性件、外套和驱动组件。撞针为多个且相互平行，撞针穿过内套并能够与内套相对滑动。撞针具有限位部，限位部用于在撞针滑动时对撞针进行限位。弹性件用于向撞针施加朝向振动端的推力。外套套设于内套外侧，外套用于安装在外壳上。外套与内套在轴向限位，且在周向不限位。驱动组件与内套传动相连，以驱动内套沿周向旋转。相比于现有技术，本发明通过使安装有撞针的内套旋转，使撞针的撞击点分布更密集均匀，从而提高加工效率与冲击覆盖率。
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公开(公告)号：CN114169101A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111501594.0
申请日：2021-12-09
申请人： 华东理工大学 , 中国航发商用航空发动机有限责任公司 , 中国航发湖南动力机械研究所
摘要： 本发明涉及一种航空发动机叶片超声滚压强化工艺的数字孪生建模方法，包括以下步骤：S1：获取航空发动机叶片超声滚压强化工艺的基础信息；S2：建立表面完整性计算模型；S3：监测强化工艺参数和强化工况，强化后检测叶片的表面完整性；S4：将强化工艺参数和强化工况输入至所述表面完整性计算模型中，得到叶片的表面完整性；S5：将仿真得到的叶片的表面完整性数据与检测得到的叶片的表面完整性数据进行对比，得到数字孪生模型。本发明的航空发动机叶片超声滚压强化工艺的数字孪生建模方法，可以构建将有限元仿真与数据驱动相结合的超声滚压强化工艺的数字孪生模型，实现强化工艺参数和强化效果的多元映射。
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公开(公告)号：CN115319401A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210888044.7
申请日：2022-07-26
申请人： 华东理工大学
IPC分类号： B23P9/04
摘要： 本发明公开了一种伸缩旋转式超声多加工头、加工装置及加工方法，其中伸缩旋转式超声多加工头包括内套、撞针、弹性件、外套和驱动组件。撞针为多个且相互平行，撞针穿过内套并能够与内套相对滑动。撞针具有限位部，限位部用于在撞针滑动时对撞针进行限位。弹性件用于向撞针施加朝向振动端的推力。外套套设于内套外侧，外套用于安装在外壳上。外套与内套在轴向限位，且在周向不限位。驱动组件与内套传动相连，以驱动内套沿周向旋转。相比于现有技术，本发明通过使安装有撞针的内套旋转，使撞针的撞击点分布更密集均匀，从而提高加工效率与冲击覆盖率。
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公开(公告)号：CN115369223A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210894490.9
申请日：2022-07-28
申请人： 华东理工大学
摘要： 本发明涉及一种双侧超声滚压协同强化系统及其控制方法，所述系统包括：第一机械臂子系统、第二机械臂子系统、第一超声滚压强化子系统、第二超声滚压强化子系统和伺服转台；所述伺服转台用于固定待加工的叶片；所述第一超声滚压强化子系统设置在所述第一机械臂子系统的末端；所述第二超声滚压强化子系统设置在所述第二机械臂子系统的末端。本发明采用机械臂搭载超声滚压强化装置的方式提高叶片加工的自由度，并设置第一机械臂子系统、第二机械臂子系统、第一超声滚压强化子系统、第二超声滚压强化子系统和伺服转台进行配合实现双面加工。
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公开(公告)号：CN113981188A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111117212.4
申请日：2021-09-23
申请人： 华东理工大学 , 中国航发商用航空发动机有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种轨迹可控双边超声滚压表面强化装置，包括：底座，所述底座上设置有沿X方向运动的叶片进给装置和横跨该进给装置的倒U形立柱；所述叶片进给装置上设置有叶片旋转装置，所述叶片旋转装置上设置有叶片夹持装置；所述倒U形立柱的两条腿上分别设置有相对称的沿Z向运动的高度进给装置，每个所述高度进给装置上还设置有沿Y向运动的水平进给装置，所述水平进给装置上分别设置有相对置的超声滚压装置。本发明的轨迹可控双边超声滚压表面强化装置，可同时对叶片两侧进行超声滚压强化加工，抵消单侧加工头作用在叶盆和叶背上的作用力，大幅减少加工变形。
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公开(公告)号：CN213190681U
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202021374308.X
申请日：2020-07-14
申请人： 华东理工大学
摘要： 本实用新型涉及一种多功能智能护理床，包括可翻折式床身和支撑可翻折式床身的支撑装置，多功能智能护理床还包括驱动系统和控制系统，驱动系统连接可翻折式床身，用于带动可翻折式床身翻折，驱动系统还连接支撑装置，用于带动多功能智能护理床旋转，驱动系统连接控制系统；可翻折式床身包括床架和多块床板，驱动系统包括床身驱动单元和支撑装置转动单元，每个床板均连接有一个床身驱动单元，支撑装置转动单元连接支撑装置，床身驱动单元包括依次连接的电动机、齿轮传动组件和环形齿轮，与现有技术相比，本实用新型具有智能控制、成本低、结构简单和功能齐全等优点。
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