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公开(公告)号：CN113580179A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110984404.9
申请日：2021-08-25
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种双向可变刚度柔性折纸机械爪，由驱动结构和双向柔性爪结构组成，驱动机构包括电机、滑块、丝杠、滑台和连接板，双向柔性爪机构包括两个柔性爪组件，柔性爪组件包括弹簧、折纸骨架、柔性膜和刚性约束线。电机与丝杠相连，丝杠与滑台配合，驱动丝杠可使滑台前后运动。滑台与弹簧连接，滑台压缩或拉伸弹簧，弹簧组装进折纸骨架，可将所受到滑台施加的力传递给折纸骨架，由于硅胶模固连骨架一侧，两侧受力不均衡，骨架会发生弯曲。约束线连接骨架另一侧至滚轴，当骨架弯曲至要求角度，滚轴固定约束线，继续压缩弹簧，约束线绷紧，骨架保持状态，完成抓取工作。本发明通过简单结构，成功实现柔性抓取的同时还可实现机械爪的刚度可变。
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公开(公告)号：CN113580179B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110984404.9
申请日：2021-08-25
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种双向可变刚度柔性折纸机械爪，由驱动结构和双向柔性爪结构组成，驱动机构包括电机、滑块、丝杠、滑台和连接板，双向柔性爪机构包括两个柔性爪组件，柔性爪组件包括弹簧、折纸骨架、柔性膜和刚性约束线。电机与丝杠相连，丝杠与滑台配合，驱动丝杠可使滑台前后运动。滑台与弹簧连接，滑台压缩或拉伸弹簧，弹簧组装进折纸骨架，可将所受到滑台施加的力传递给折纸骨架，由于硅胶模固连骨架一侧，两侧受力不均衡，骨架会发生弯曲。约束线连接骨架另一侧至滚轴，当骨架弯曲至要求角度，滚轴固定约束线，继续压缩弹簧，约束线绷紧，骨架保持状态，完成抓取工作。本发明通过简单结构，成功实现柔性抓取的同时还可实现机械爪的刚度可变。
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公开(公告)号：CN113744204A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110930614.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及基于X光和造影增强剂的果实表皮微损伤检测方法，包括以下步骤：步骤1、将待检测果实的外表皮进行浸泡清洗，并在清洗液中加入碘化钾造影增强剂；步骤2、通过X光成像装置对待检测果实进行若干次成像，得到若干待检测果实的X光图像；步骤3、将待检测果实的X光图像输入果实检测深度学习模型中，果实检测深度学习模型对待检测果实的X光图像的损伤特征进行识别并输出识别结果。本发明可有效快捷的筛选出损伤果实，防止损伤果患病以对健康果造成影响。
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公开(公告)号：CN216163504U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122717268.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型公开了一种花椒采摘器，具有手枪状的壳体，枪管出口作为喂入口尺寸小，便于在繁密的花椒丛中穿梭操纵。同时该壳体内安装一对辊筒驱动的环状传送带，通过传送带表面凹凸不平的齿纹抓取花椒颗粒，传送带与搓板之间相对运动，使花椒颗粒与枝条分离，枪管内环状传送带随主动辊筒旋转运动，使花椒颗粒离心离开齿纹，最终落入枪把的腔体内，环状传送带和搓板之间的间距可调，避免被卡住，环状传送带两端的主动辊筒和从动辊筒的间距可调，便于在传送带长期使用松弛后，重新张紧传送带。
