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公开(公告)号：CN105766700A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610143787.6
申请日：2016-03-11
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01K43/00
CPC classification number: A01K43/005
Abstract: 本发明涉及禽蛋清洗技术领域，尤其是涉及基于机器视觉的鸡蛋对靶定向清洗杀菌涂膜装置及方法。本发明采用机器视觉装置在线识别蛋壳上污渍的位置，通过计算机对鸡蛋的图像信息、输送速度信息和旋转信息的综合分析和处理，进一步确定脏污鸡蛋的位置及脏污点在蛋壳上区域，并以此为靶向，然后通过PLC控制器控制针嘴喷头向脏污蛋上的脏污点对靶喷淋高效清洗杀菌剂，从生产线上选择性地对单个靶向鸡蛋喷淋清水冲洗、风刀吹干和紫外线照射杀菌后，对清洗过的靶向鸡蛋定向涂抹防护膜，而表面干净的鸡蛋则仅经过风刀吹掉蛋壳表面的浮尘和紫外线杀菌，不进行清洗和涂膜。该发明可避免鸡蛋全部清洗，破损大，杀菌清洗剂用量大，用水量大等问题。
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公开(公告)号：CN106720201B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201611068884.X
申请日：2016-11-29
Applicant: 华中农业大学
IPC: A23B5/06
Abstract: 本发明涉及蛋品包装技术领域，尤其涉及一种鹌鹑皮蛋机械封蜡装置及方法。本发明在沿皮蛋运输方向依次设有上料装置、托蛋装置和下料装置，上料装置的模块网带上沿皮蛋运输方向设有多排平行均匀设置的皮蛋盛放槽；模块网带上方设有至少一根皮蛋毛刷，当鹌鹑皮蛋倒到模块网带上后呈堆状分布，通过皮蛋毛刷将堆状的皮蛋引导到皮蛋盛放槽内，使皮蛋在模块网带上顺序成排整齐分布，实现了皮蛋的自动上料；在扶蛋器的扶蛋爪部上设置若干个挡环，避免了皮蛋下落到托蛋装置过程中出现横向窜动，且能保证皮蛋落入托蛋装置后也能的顺序成排整齐分布，保证后续封蜡过程的顺利进行。本发明结构合理，生产高效，每小时生产量可达10万枚。
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公开(公告)号：CN106720201A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611068884.X
申请日：2016-11-29
Applicant: 华中农业大学
IPC: A23B5/06
Abstract: 本发明涉及蛋品包装技术领域，尤其涉及一种鹌鹑皮蛋机械封蜡装置及方法。本发明在沿皮蛋运输方向依次设有上料装置、托蛋装置和下料装置，上料装置的模块网带上沿皮蛋运输方向设有多排平行均匀设置的皮蛋盛放槽；模块网带上方设有至少一根皮蛋毛刷，当鹌鹑皮蛋倒到模块网带上后呈堆状分布，通过皮蛋毛刷将堆状的皮蛋引导到皮蛋盛放槽内，使皮蛋在模块网带上顺序成排整齐分布，实现了皮蛋的自动上料；在扶蛋器的扶蛋爪部上设置若干个挡环，避免了皮蛋下落到托蛋装置过程中出现横向窜动，且能保证皮蛋落入托蛋装置后也能的顺序成排整齐分布，保证后续封蜡过程的顺利进行。本发明结构合理，生产高效，每小时生产量可达10万枚。
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公开(公告)号：CN105766700B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610143787.6
申请日：2016-03-11
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01K43/00
Abstract: 本发明涉及禽蛋清洗技术领域，尤其是涉及基于机器视觉的鸡蛋对靶定向清洗杀菌涂膜装置及方法。本发明采用机器视觉装置在线识别蛋壳上污渍的位置，通过计算机对鸡蛋的图像信息、输送速度信息和旋转信息的综合分析和处理，进一步确定脏污鸡蛋的位置及脏污点在蛋壳上区域，并以此为靶向，然后通过PLC控制器控制针嘴喷头向脏污蛋上的脏污点对靶喷淋高效清洗杀菌剂，从生产线上选择性地对单个靶向鸡蛋喷淋清水冲洗、风刀吹干和紫外线照射杀菌后，对清洗过的靶向鸡蛋定向涂抹防护膜，而表面干净的鸡蛋则仅经过风刀吹掉蛋壳表面的浮尘和紫外线杀菌，不进行清洗和涂膜。该发明可避免鸡蛋全部清洗，破损大，杀菌清洗剂用量大，用水量大等问题。
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公开(公告)号：CN107668161A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710891634.4
申请日：2017-09-27
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种家禽屠宰设备，尤其是涉及一种基于机器视觉的家禽净膛机器人系统。该机器人系统，包括禽体运送装置、机器视觉装置、计算机、电气控制柜、双直角坐标式机械臂、禽体夹持装置和净膛末端执行器；采用机器视觉装置在线采集家禽胴体外形轮廓图像与膛口图像，通过图像处理技术计算出家禽外形轮廓质心坐标与膛口中心坐标，将坐标信息实时传输到计算机中，计算机根据坐标信息实时控制双直角坐标式机械臂上相应机械臂的动作，准确完成净膛工作，有效保证净膛后内脏的完整性；计算机能够根据机器视觉装置采集到坐标信息对相应步进电机进行有效控制，实现在线净膛；禽体夹持装置能够根据禽体大小体型调整夹持空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107668161B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710891634.4
申请日：2017-09-27
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种家禽屠宰设备，尤其是涉及一种基于机器视觉的家禽净膛机器人系统。该机器人系统，包括禽体运送装置、机器视觉装置、计算机、电气控制柜、双直角坐标式机械臂、禽体夹持装置和净膛末端执行器；采用机器视觉装置在线采集家禽胴体外形轮廓图像与膛口图像，通过图像处理技术计算出家禽外形轮廓质心坐标与膛口中心坐标，将坐标信息实时传输到计算机中，计算机根据坐标信息实时控制双直角坐标式机械臂上相应机械臂的动作，准确完成净膛工作，有效保证净膛后内脏的完整性；计算机能够根据机器视觉装置采集到坐标信息对相应步进电机进行有效控制，实现在线净膛；禽体夹持装置能够根据禽体大小体型调整夹持空间。
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公开(公告)号：CN107712010A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710750272.7
申请日：2017-08-28
Applicant: 华中农业大学
CPC classification number: A22C21/06 , B25J15/00 , B25J15/0009
Abstract: 本发明涉及一种家禽屠宰设备，尤其是涉及一种家禽屠宰净膛机械手末端执行器。该净膛机械手，包括净膛机械手指本体、固定装置、弯曲机构和分合机构，净膛机械手指本体包括若干根手指，每根手指均包括依次设置的远指节、中指节、近指节和基座。通过将净膛机械手指本体设计成三指式，且通过腱绳和齿轮驱动，结构简单，运动灵活方便；将每根手指的指节之间通过铰接轴连接，各指节通过腱绳带动发生弯曲运动，完成手指的抓取动作，每根铰接轴上均设有扭簧，保证手指在无外力作用下保持其初始状态；分合机构采用齿轮传动方式，由舵机驱动齿轮控制净膛机械手指本体的三根手指的周向分布，实现三根手指相对位置的调节，保证手指能够在不同位置进行抓取。
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公开(公告)号：CN107271547A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710318586.X
申请日：2017-05-08
Applicant: 华中农业大学
CPC classification number: G01N29/045 , G01N29/34 , G01N2291/0289 , G01N2291/2638
Abstract: 本发明涉及一种禽蛋加工装置，尤其是涉及一种基于声学的禽蛋裂纹检测装置。该禽蛋裂纹检测装置，包括传送装置、侧板和若干敲击装置，通过敲击装置的敲击杆上的敲击头能够对禽蛋上的不同点进行敲击，同时将敲击装置的敲击杆的有效长度设计不同长度，可以有效对禽蛋的不同短轴截面上的点进行敲击，避免由于未敲击到裂纹而漏检，大大提高裂纹检测的成功率；通过控制上电磁线圈和下电磁线圈的得失电来控制敲击装置的转动机构的运动，进一步控制敲击杆上的敲击头对禽蛋的表壳进行敲击，通过在回复弹簧来实现转动机构的回位，结构简单，检测过程中无需检测禽蛋的尺寸大小；通过将拾音器安装于敲击头内部，避免了外部的噪声干扰。
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公开(公告)号：CN205694972U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620193835.8
申请日：2016-03-11
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01K43/00
Abstract: 本实用新型涉及禽蛋清洗技术领域，尤其是涉及基于机器视觉的鸡蛋对靶定向清洗杀菌涂膜装置。本实用新型采用机器视觉装置在线识别蛋壳上污渍的位置，通过计算机对鸡蛋的图像信息、输送速度信息和旋转信息的综合分析和处理，进一步确定脏污鸡蛋的位置及脏污点在蛋壳上区域，并以此为靶向，然后通过PLC控制器控制针嘴喷头向脏污蛋上的脏污点对靶喷淋高效清洗杀菌剂，从生产线上选择性地对单个靶向鸡蛋喷淋清水冲洗、风刀吹干和紫外线照射杀菌后，对清洗过的靶向鸡蛋定向涂抹防护膜，而表面干净的鸡蛋则仅经过风刀吹掉蛋壳表面的浮尘和紫外线杀菌，不进行清洗和涂膜。该发明可避免鸡蛋全部清洗，破损大，杀菌清洗剂用量大，用水量大等问题。
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公开(公告)号：CN206804594U
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201720501476.2
申请日：2017-05-08
Applicant: 华中农业大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本实用新型涉及一种禽蛋加工装置，尤其是涉及一种用于禽蛋裂纹检测的敲击发声及声音采集装置。该禽蛋裂纹检测装置，包括传送装置、侧板和若干敲击装置，通过敲击装置的敲击杆上的敲击头能够对禽蛋上的不同点进行敲击，同时将敲击装置的敲击杆的有效长度设计不同长度，可以有效对禽蛋的不同短轴截面上的点进行敲击，避免由于未敲击到裂纹而漏检，大大提高裂纹检测的成功率；通过控制上电磁线圈和下电磁线圈的得失电来控制敲击装置的转动机构的运动，进一步控制敲击杆上的敲击头对禽蛋的表壳进行敲击，通过在回复弹簧来实现转动机构的回位，结构简单，检测过程中无需检测禽蛋的尺寸大小；通过将拾音器安装于敲击头内部，避免了外部的噪声干扰。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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