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公开(公告)号：CN109347385B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201811075140.X
申请日：2018-09-14
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制算法自适应率参数整定方法，该方法是通过将模型参考自适应模型及其稳定性条件进行线性化得到系统的开环传递函数，并结合古尔丹法计算出开环系统的截止频率以及相位。然后结合自动控制理论给出开环系统稳定的条件，并在截止频率以及相位裕度不满足相关条件时给出了自适应参数的调整方法。采用本发明可以很好地实现基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制算法自适应率参数地整定。
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公开(公告)号：CN108616234B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810464012.8
申请日：2018-05-15
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P25/062 , H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种直线感应电机驱动系统损耗与法向力优化控制方法及系统，属于直线感应电机技术领域。本发明通过全面分析直线感应电机与逆变器损耗，分别建立了直线感应电机与逆变器损耗模型；结合法向力影响与损耗模型，建立了新的优化目标函数，提出了使优化目标函数最小时的最优磁链。本发明可在不同工况下，同时有效降低直线感应电机损耗、逆变器损耗和法向力大小，提升驱动系统运行性能。
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公开(公告)号：CN108599665A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810463451.7
申请日：2018-05-15
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P25/062 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/24 , H02P27/08
CPC分类号： H02P25/062 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/24 , H02P27/08 , H02P2209/11
摘要： 本发明公开了一种包含法向力的直线感应电机最小损耗控制方法及系统，全面分析了直线感应电机的铜耗、铁耗，建立了直线感应电机损耗模型；并在损耗模型中引入法向力影响，建立了新的优化目标函数，提出了最优磁链的解析解和数值解，可快速计算含法向力影响的直线感应电机运行所需最优磁链，在不同工况下同时降低电机损耗与法向力。
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公开(公告)号：CN106020200A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610534780.7
申请日：2016-07-07
申请人： 江苏上骐集团有限公司 , 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0214 , G05D1/0219 , G05D1/0223
摘要： 本发明公开了一种采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法，属于自动引导搬运车及导航领域，有别于磁条、光电、导轨导航，为一种全新的发明设计。具体包括AGV小车、轮毂电机、控制器、路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块。路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点及提供定位点的坐标信息。检测轮模块用于记录AGV小车的行驶状况、当前的位置坐标和判断AGV小车的转向方向、圆点和半径。车体偏差调整控制模块用于检测判断AGV小车是否到达定位点以及位姿是否正确。本发明能减少传感器数量，降低成本，小车运动位置测量准确、对工作环境依赖小，不会因为环境变化而导致小车无法正常运行。
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公开(公告)号：CN108599665B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810463451.7
申请日：2018-05-15
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P25/062 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/24 , H02P27/08
摘要： 本发明公开了一种包含法向力的直线感应电机最小损耗控制方法及系统，全面分析了直线感应电机的铜耗、铁耗，建立了直线感应电机损耗模型；并在损耗模型中引入法向力影响，建立了新的优化目标函数，提出了最优磁链的解析解和数值解，可快速计算含法向力影响的直线感应电机运行所需最优磁链，在不同工况下同时降低电机损耗与法向力。
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公开(公告)号：CN108540037B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810464187.9
申请日：2018-05-15
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P25/062
摘要： 本发明公开了一种直线感应电机法向力检测与控制方法及系统。首先采集直线感应电机初级电流iA、iB，通过ABC‑dq坐标变换后计算获得初级d轴电流ids与初级q轴电流iqs；继而计算滑差角频率ωsl、初级角频率ωs、转差s、初级行波电流层幅值J1，进而计算法向力Fn。将Fn、ωr分别与其给定值比较后，经PI调节获得控制量将次级d轴磁链ψdr与其控制量比较后，经PI调节获得控制量将ids、iqs分别与其控制量比较后，经PI调节获得初级d轴电压控制量初级q轴电压控制量再将经dq‑αβ坐标变换后进行空间矢量脉宽调制，控制逆变器驱动直线感应电机运行，以实现对法向力的有效控制，降低法向力对电机运行性能的影响，提升导轨、车轮等相关设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109347385A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811075140.X
申请日：2018-09-14
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制算法自适应率参数整定方法，该方法是通过将模型参考自适应模型及其稳定性条件进行线性化得到系统的开环传递函数，并结合古尔丹法计算出开环系统的截止频率以及相位。然后结合自动控制理论给出开环系统稳定的条件，并在截止频率以及相位裕度不满足相关条件时给出了自适应参数的调整方法。采用本发明可以很好地实现基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制算法自适应率参数地整定。
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公开(公告)号：CN110176889A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910261100.2
申请日：2019-04-02
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机无速度传感器控制方法和系统，包括：构建用于获取电机负载转矩的负载转矩观测器和用于获取电机转速的转速观测器；根据所述负载转矩观测器、所述转速观测器以及构建的可调模型获得电机开环控制系统的截止频率和相位裕度；对所述负载转矩观测器进行参数整定，使所述截止频率和相位裕度满足设定要求；利用经过参数整定的负载转矩观测器获取负载转矩，并将获得的负载转矩输入所述转速观测器获得电机转速；利用获得的负载转矩和电机转速实现电机双闭环控制。本发明的无速度传感器控制方法利用电机机械模型，构建新的自适应率，不仅能够观测电机转速，还能观测负载转矩，简化了电机结构，降低了使用成本。
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公开(公告)号：CN106020200B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610534780.7
申请日：2016-07-07
申请人： 江苏上骐集团有限公司 , 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种采用轮毂电机驱动的AGV小车及路径规划方法，属于自动引导搬运车及导航领域，有别于磁条、光电、导轨导航，为一种全新的发明设计。具体包括AGV小车、轮毂电机、控制器、路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块。路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点及提供定位点的坐标信息。检测轮模块用于记录AGV小车的行驶状况、当前的位置坐标和判断AGV小车的转向方向、圆点和半径。车体偏差调整控制模块用于检测判断AGV小车是否到达定位点以及位姿是否正确。本发明能减少传感器数量，降低成本，小车运动位置测量准确、对工作环境依赖小，不会因为环境变化而导致小车无法正常运行。
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公开(公告)号：CN107707169A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710859248.7
申请日：2017-09-21
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P25/062 , H02P21/24 , H02P21/13 , H02P21/18 , H02P21/14
摘要： 本发明公开了一种直线感应电机无速度传感器控制系统及方法，属于交流电机控制技术领域，该系统所提出的状态观测器同时结合了电机电磁与机械模型，可有效提高状态观测器的动态性能，同时还能够观测电机负载阻力。基于观测的负载阻力，速度控制器加入了负载阻力的前馈补偿，提高了速度控制器的速度跟踪性能，进而抑制了负载变化对转速的影响。本发明具有跟踪动态性能好，整定参数少，鲁棒性强等特点。
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