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公开(公告)号：CN116503202A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310419906.6
申请日：2023-04-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06Q50/04 , G06N3/096 , G06N3/006 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习的OPC UA信息模型数据自适配方法，属于工业自动化技术领域。方法包括：获取数字化车间生产线中各物理实体信息，进而构建各物理实体的信息模型；将信息模型映射到符合OPC UA的地址空间，实现信息模型到OPC UA服务器的映射，OPC UA客户端与OPC UA服务器通信，将获取的数据传输到持久层数据中心；利用从持久层数据中心获取的各物理实体信息的历史数据和实时数据构建源域和目标域数据集，采用基于实例的迁移学习算法训练质量预测模型，结合群体智能算法，自适应地调整质量预测模型参数，通过接口动态更新质量预测模型参数的变化并与持久层数据中心通信。本发明自适应地调整车间内设备的参数，为数字化车间动态重构奠定理论基础。
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公开(公告)号：CN103280412B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310095073.9
申请日：2013-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01L21/603
Abstract: 本发明公开了一种倒装键合设备中用于各向异性导电胶的热压装置，用于倒装键合设备中对导电胶进行热压，其特征在于，该热压装置包括：压头组件（2），用于对导向胶进行热压；导向组件（1），其设置在一支撑基座（4）上，所述压头组件（2）设置在该导向组件（1）上，所述压头组件（2）通过该导向组件（1）进行导向移动以完成热压；驱动组件（5），其设置在所述导向组件（1）一侧，用于驱动所述导向组件（1）直线移动，以实现其对压头组件（2）的导向移动。本发明的装置能够方便的实现热压工艺中的热压过程，并且具备压力稳定性和精度好，热压的精度高，结构紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN103253314A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310143474.7
申请日：2013-04-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于检测桥梁裂缝的负压吸附攀爬式机器人，包括摄像单元、前机械足、后机械足和无线通信单元，其中前机械足和后机械足通过关节联接机构相互联接，它们各自具备负压吸附组件和驱动行走组件，由此可吸附在不同工况的桥梁表面上并执行攀爬行走；摄像单元设置在前机械足上用于拍摄待检测区域，并将拍摄结果发送至无线通信单元；无线通信单元设置在后机械足上，用于接收摄像单元的拍摄结果并将其传输至控制终端，同时接收来自控制终端的操控指令。通过本发明，能够以便于操控、快速准确的方式执行桥梁裂缝检测，同时可有效排除人的主观干扰因素，降低检测成本，并尤其适用于各类复杂的桥梁底面检测场合。
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公开(公告)号：CN114693060B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210139462.6
申请日：2022-02-15
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , G06F18/2115 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06F18/2135
Abstract: 本发明提供了一种基于多因素映射模型的点焊熔核质量预测方法和设备，方法包括：采用Z‑score方法对白车身的原始数据集进行标准化处理，得到预处理数据；对预处理数据进行多流程特征融合操作，获取三类数据集，再利用特征选择方法对三类数据集进行统一表达，从而得到融合后的数据集合；将融合后的数据集合按照留出法切割为训练集和验证集；将训练集投入到多个机器学习模型迭代训练，并结合贝叶斯优化算法完成相应机器学习模型的参数选择，在验证集上验证训练后的相应机器学习模型是否满足选定的指标阈值，从而确定多因素映射的最佳机器学习模型，再利用该模型预测熔核的质量指标。本发明能够有效地进行焊接实验中车身塑形的在线可行性分析，从而降本提效。
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公开(公告)号：CN115609586B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211290186.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人装配相关技术领域，其公开了一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法，方法包括：根据基准工件上的装配孔建立第一工件坐标系，获取第一工件坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；设置抓取标定位置，获得参考旋转矩阵和参考平移矩阵；正式抓取和装配时，建立第二工件坐标系和第三工件坐标系，获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵与参考旋转矩阵之间的匹配关系，同时获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵与第二工件坐标系或第三工件坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵以及参考平移矩阵之间的匹配关系，进而实现准确抓取和装配，提高机器人抓取和装配过程中的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115625607A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211326466.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于加工设备技术领域，并具体公开了一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法，磨抛执行器包括浮动模块、恒力控制模块、集尘模块和打磨机，浮动模块利用风机产生的负压作为动力分别实现磨抛执行器的进给运动和打磨机的位姿调节；恒力控制模块与打磨机固连，通过音圈电机实现打磨机与工件表面接触状态的控制，并结合单轴力传感器实现打磨压力的恒定控制；集尘模块利用风机产生的负压使打磨粉尘流动，经过滤和收集实现环保。本发明针对移动吸附加工机器人在大型复杂构件的自由曲面磨抛领域的应用而开发，实现了打磨机位姿的曲面负压自适应调节功能、力‑位解耦控制功能、恒力控制功能以及环保集尘功能，体积小，重量轻。
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公开(公告)号：CN115609586A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211290186.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人装配相关技术领域，其公开了一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法，方法包括：根据基准工件上的装配孔建立第一工件坐标系，获取第一工件坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；设置抓取标定位置，获得参考旋转矩阵和参考平移矩阵；正式抓取和装配时，建立第二工件坐标系和第三工件坐标系，获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵与参考旋转矩阵之间的匹配关系，同时获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵与第二工件坐标系或第三工件坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵以及参考平移矩阵之间的匹配关系，进而实现准确抓取和装配，提高机器人抓取和装配过程中的精度。
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公开(公告)号：CN115578358A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211294093.4
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RecTransformer的表面缺陷检测模型的构建方法，属于图像处理领域。通过建立全局注意力机制，充分利用全局信息对缺陷样本进行补全。具体地，将输入图像嵌入到隐空间，建立全局和局部的位置嵌入编码，将输入图像序列化为图像块序列；堆叠多个Transformer编码器模块，学习隐空间特征；从图像全局出发，推测局部像素值，并充分利用全局特征信息引导网络识别缺陷区域；进一步地，建立多头特征注意力机制，分析patch序列中各patch受影响的程度，将图像重构任务转换为patch级别的重构。如此，本发明利用少量缺陷样本作为训练数据，即可对缺陷实现精确重构。
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公开(公告)号：CN115564749A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211294135.4
申请日：2022-10-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，并公开了一种基于终身学习的多类别纹理表面缺陷检测模型的构建方法。整个模型以新提出的自适应卷积/反卷积模块为基础模块，具体地，自适应卷积/反卷积模块为每个类别设置独立的卷积核/反卷积核掩膜，用于分配权重衡量模型参数与当前训练类别的相关性，并通过卷积核/反卷积核掩膜设置参数剪枝和冷冻操作，参数剪枝保证了模型在后续类别训练时，仍然有足够多的参数可以用于新类别的训练，从而更好地拟合新任务；参数冷冻保证了模型在已训练类别上的知识记忆，允许相似类别的模型参数重叠，在旧任务测试时仍然具备较高的精度。从而，使模型具备终身学习的能力，实现单个模型的多类别纹理表面缺陷检测。
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公开(公告)号：CN102825620B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210312490.X
申请日：2012-08-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动切菜装置，该装置由双槽轮动力组件、推进组件、刀具组件和支撑组件共同组成，其中双槽轮动力组件包括电机、与电机输出轴相连的联接轴、从内到外依次安装在联接轴上的内锁止弧、拨杆和外锁止弧，以及对称设置在内外两侧交错运动的内、外槽轮；推进组件包括与外槽轮同步运动的同步带轮及其同步带、随同同步带轮转动的推进齿轮、与推进齿轮相啮合的齿条，以及固定连接于齿条的推板；刀具组件包括与内槽轮同步运动的啮合齿轮结构、随同啮合齿轮运动的曲柄联动机构，以及根据曲柄联动机构相应执行升降的切刀。通过本发明，能够方便、高效率地实现菜样推进和切刀驱动过程及其相互配合，同时具备结构紧凑、制造成本低等优点。
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