公开(公告)号：CN107607093B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201710804843.0

申请日：2017-09-08

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 苏厚胜 ,  吴太晖 ,  耿涛

IPC分类号： G01C13/00

摘要： 本发明涉及湖泊监测技术领域，具体涉及一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，包括：接收巡航指令，规划出若干个目标点，形成螺旋形巡航路径；进行螺旋形路径巡航，记录路径中各目标点位置的平面坐标和水位高程；依据记录的平面坐标和水位高程，绘制水下三维地图，通过等高线容积法算出库容；多次巡航并计算动态库容。本发明提供一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，通过规划螺旋形路径巡航探测绘制出三维地形图，并自动监测分析动态库容，具有高效率、高精度和高可靠性等优点。

公开(公告)号：CN106610588B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201611257696.1

申请日：2016-12-30

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 耿涛 ,  赵金 ,  王旭东 ,  刘洋 ,  钟凤娟 ,  刘淑君

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。

公开(公告)号：CN106253677B

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201610700071.1

申请日：2016-08-22

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 刘洋 ,  赵金 ,  耿涛

IPC分类号： H02M3/158 ,  H02J1/10

摘要： 一种非均流并联直流变换装置及多目标优化控制方法，包括直流母线、至少两个直流能量源及与直流能量源数量相同的双向直流变换器，直流能量源与双向直流变换器连接，双向直流变换器与直流母线连接，各双向直流变换器之间并联连接；还包括控制系统，该控制系统包括一个电压调节器、一个多目标优化控制器及与双向直流变换器数量相同的电流调节器，电压调节器的输出端与多目标优化控制器连接，各电流调节器分别通过线路与基于多目标优化的控制器连接，电流调节器的输出端通过线路与双向直流变换器连接，各电流调节器之间并联连接。本发明实现电流给定在不同能量源之间的优化分配，增强电动汽车续航里程，延长使用寿命，增强动态性能。

公开(公告)号：CN107607174A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710770858.X

申请日：2017-08-31

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 葛俊锋 ,  叶林 ,  桂康 ,  耿涛 ,  龚英 ,  舒俊

IPC分类号： G01F23/292

摘要： 本发明公开了一种基于端面反射耦合的光纤点式液位传感器，属于光电传感器，主要用于对高低液位进行监测和离散液位的测量。所述传感器包括发射光纤束和接收光纤束，所述光纤束包裹在外壳内，光纤束与光纤束之间通过胶粘剂黏合；发射光纤束和接收光纤束的一端作为传感器探头，并斜剖成楔形端面；发射光纤束另一端作为光源入射端，接收光纤束另一端作为反射光探测端。通过接收光纤束与发射光纤束的侧面耦合，可以探测反射光功率的大小，进而获知探头的各个楔形端面处于何种介质中。本发明结构简单，易实现，可用于高温高压、易燃易爆等恶劣环境，具有高灵敏度、高精度等优点。

公开(公告)号：CN107607093A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710804843.0

申请日：2017-09-08

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 苏厚胜 ,  吴太晖 ,  耿涛

IPC分类号： G01C13/00

摘要： 本发明涉及湖泊监测技术领域，具体涉及一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，包括：接收巡航指令，规划出若干个目标点，形成螺旋形巡航路径；进行螺旋形路径巡航，记录路径中各目标点位置的平面坐标和水位高程；依据记录的平面坐标和水位高程，绘制水下三维地图，通过等高线容积法算出库容；多次巡航并计算动态库容。本发明提供一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，通过规划螺旋形路径巡航探测绘制出三维地形图，并自动监测分析动态库容，具有高效率、高精度和高可靠性等优点。

公开(公告)号：CN106774331A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611255164.4

申请日：2016-12-30

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 苏厚胜 ,  刘继鹏 ,  王磊 ,  陈志强 ,  耿涛 ,  钟凤娟 ,  刘淑君

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种分布式控制无人艇集群分簇编队方法，包括以下步骤：S1，采用信息融合技术中的贝叶斯网络和本体相结合的方法对目标区域进行环境感知；S2，根据任务性质和航行环境，确定所需的无人艇数量，对无人艇集群进行分簇，并确定可行的编队形式；S3，根据任务的优化指标和性能指标，从可行的编队形式中选出最优任务队形或者次优任务队形；S4，仿真和测试，根据选出任务队形和航行环境进行建模模拟，对任务队形的鲁棒性和容错性进行测试；结束。本发明能够高效、灵活的变换无人艇集群的协作队形，具有安全、稳定、可靠的优点。

公开(公告)号：CN106355194A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610700043.X

申请日：2016-08-22

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 马杰 ,  孙学凯 ,  耿涛

IPC分类号： G06K9/62 ,  G01S7/48 ,  G01S17/89

CPC分类号： G06K9/6256 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/89 ,  G06K9/6218

摘要： 一种基于激光成像雷达的无人艇水面目标处理方法，该方法基于具有激光成像雷达的无人艇，包括以下步骤：S1，利用激光成像雷达在无人艇周边的水面上产生三维点云图像，该三维点云图像包含目标点云和非目标点云，对该三维点云图像进行降维处理，将三维点云图像投影到二维XY栅格平面内，统计每个栅格的位置信息与高度信息；S2，对目标点云与非目标点云进行分割；S3，对分割后所得到的目标点云进行聚类处理，提取出每个目标的位置信息，形成目标样本集，提取目标样本集的多维特征向量；S4，对目标样本集进行训练，并且得到训练后的识别函数，使用该识别函数对目标点云进行识别。本发明能够较为准确地检测和识别无人艇周围的水面目标。

公开(公告)号：CN106253677A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610700071.1

申请日：2016-08-22

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 刘洋 ,  赵金 ,  耿涛

IPC分类号： H02M3/158 ,  H02J1/10

摘要： 一种非均流并联直流变换装置及多目标优化控制方法，包括直流母线、至少两个直流能量源及与直流能量源数量相同的双向直流变换器，直流能量源与双向直流变换器连接，双向直流变换器与直流母线连接，各双向直流变换器之间并联连接；还包括控制系统，该控制系统包括一个电压调节器、一个多目标优化控制器及与双向直流变换器数量相同的电流调节器，电压调节器的输出端与多目标优化控制器连接，各电流调节器分别通过线路与基于多目标优化的控制器连接，电流调节器的输出端通过线路与双向直流变换器连接，各电流调节器之间并联连接。本发明实现电流给定在不同能量源之间的优化分配，增强电动汽车续航里程，延长使用寿命，增强动态性能。

公开(公告)号：CN106253264B

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201610700025.1

申请日：2016-08-22

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 刘洋 ,  赵金 ,  耿涛

IPC分类号： H02J1/10

摘要： 本发明公开了一种非均流并联直流变换控制装置和方法，包括母线和至少两个直流能量源，其特征在于，还包括直流能量源相同数量的双向直流变换器和控制系统，该双向直流变换器与母线连接，一个直流能量源对应一个双向直流变换器和一个控制系统，各直流能量源与相应的双向直流变换器串联连接后与母线并联连接；控制系统通过PWM调节模块与双向直流变换器连接，该控制系统包括通过线路依次串联连接的电压调节器、低通滤波器和电流调节器，电流调节器通过PWM模块与双向直流变换器连接。本发明根据能量源实时能量状态和输出特征进行在线滤波器权重系数调整，达到不同能量源之间的性能互补，以提高能量利用效率，延长使用寿命，增强动态性能。

公开(公告)号：CN107608347A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710785585.6

申请日：2017-09-04

申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

发明人： 苏厚胜 ,  任超 ,  王晓玲 ,  余明晖 ,  耿涛

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。