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公开(公告)号：CN116245921A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211642934.6
申请日：2022-12-20
申请人： 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种引入平面约束的低重叠率弱特征三维测量点云精配准方法。包括：测量获得大型弱特征构件的表面三维点云数据，并利用机械臂末端变换矩阵对所述测量点云数据进行粗配准。在目标点云中找粗配准后源点云的最近点，构建点云对得到误差概率分布，基于误差概率分布筛选有效点对，找出有效重叠区域。利用RANSCA算法分别找出源点云和目标点云有效重叠区域的平面结构，并将有效点云对划分为平面区域和非平面区域。将平面区域的源点云投影到目标点云平面区域，在ICP算法的基础上构建引入平面约束的点云精配准代价函数，迭代优化从而得到精确配准的点云变换矩阵。本发明配准精确，适合于低重叠率点云配准的情况。
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公开(公告)号：CN116035626B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310028126.9
申请日：2023-01-09
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61B10/02
摘要： 本发明公开了一种高精度采样夹指及采样机器人。该高精度采样夹指包括与采样机器人连接的夹指组件，并可在采样机器人带动下沿第一方向和第二方向运动，夹指组件包括第一夹持部和第二夹持部、第一受力传感器和第二受力传感器，夹指组件包括第一状态和第二状态，当夹指组件处于第一状态时，第一夹持部和第二夹持部能够夹紧棉签，夹指组件能够沿第一方向运动，使得夹指组件从第一状态变为第二状态，当夹指组件处于第二状态时，第一夹持部和第二夹持部允许棉签活动，第二受力传感器检测数值变化时，夹指组件够朝远离所述患者方向运动。通过这样设置，能够实现棉签夹紧状态可控，并采样过程安全性高。
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公开(公告)号：CN118628540A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410577669.0
申请日：2024-05-10
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于机器人测量技术领域，并具体公开了一种基于几何距离约束的弱特征点云配准方法及系统。所述方法包括：采集车身形貌点云数据；将车身形貌点云数据转换到机器人基坐标系下，以进行点云数据的粗配准；构建弱特征点云鲁棒配准算法框架，将粗配准后的点云数据代入所述弱特征点云鲁棒配准算法框架进行精配准，以输出局部完整形貌的车身三维点云数据；将精配准后的车身三维点云数据与车身设计模型数据代入所述弱特征点云鲁棒配准算法框架，以精确计算车身位姿矩阵，完成车身定位工作。本发明具备点云配准精度高、收敛速度快、鲁棒性好等特点。
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公开(公告)号：CN116509456A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310188007.X
申请日：2023-02-28
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种咽拭子核酸自动采样装置，该咽拭子核酸自动采样装置包括基座、咽拭子收集机构、开启键和采样机器人，咽拭子收集机构设于基座上，其包括瓶盖开关器、棉签分离器和试管移动器，瓶盖开关器用于试管瓶盖的开关，棉签分离器用于棉杆与棉头分离，试管移动器设于瓶盖开关器与棉签分离器之间，试管移动器用于试管的移动，开启键自基座上显露，采样机器人设于所述基座上，采样机器人设有夹指，夹指尾部设有力传感器，采样机器人在开启键被触发时夹取棉签进行采样、并在采样后通过棉签分离器使得棉头分离进入试管，在试管内棉头达到预设个数时更换试管。本申请的咽拭子核酸自动采样装置自动化程度高能够降低采样人员的负担。
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公开(公告)号：CN116035626A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310028126.9
申请日：2023-01-09
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61B10/02
摘要： 本发明公开了一种高精度采样夹指及采样机器人。该高精度采样夹指包括与采样机器人连接的夹指组件，并可在采样机器人带动下沿第一方向和第二方向运动，夹指组件包括第一夹持部和第二夹持部、第一受力传感器和第二受力传感器，夹指组件包括第一状态和第二状态，当夹指组件处于第一状态时，第一夹持部和第二夹持部能够夹紧棉签，夹指组件能够沿第一方向运动，使得夹指组件从第一状态变为第二状态，当夹指组件处于第二状态时，第一夹持部和第二夹持部允许棉签活动，第二受力传感器检测数值变化时，夹指组件够朝远离所述患者方向运动。通过这样设置，能够实现棉签夹紧状态可控，并采样过程安全性高。
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公开(公告)号：CN219545305U
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202320392912.2
申请日：2023-03-03
申请人： 华中科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种棉签剥离装置，其包括支撑板，支撑板正面用于承载连排式棉签包装袋，支撑板背面沿长度方向对称设有两个导轨，两个导轨均设有滑块，两个滑块通过驱动装置沿支撑板长度方向移动，支撑板宽度方向两侧均设有夹紧件，夹紧件可竖直方向上升降，夹紧件与滑块连接，支撑板长度方向一侧设有压板，压板可竖直方向上升降，压板靠近支撑板一面设有两个压块，两个压块自支撑板宽度方向间隔设置且间隔距离小于单支棉签包装袋宽度，两个压块之间设有电动推杆，电动推杆用于压板下降时沿支撑板宽度方向推出，本实用新型的棉签剥离装置能够提高棉签被挤出的精度。
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