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公开(公告)号：CN118143926A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311430534.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人几何参数标定的混合优化辨识方法及系统，包括：搭建机器人测量系统，规划机器人的工作空间，基于机器人测量系统和工作空间采集机器人运动样本数据；基于机器人的结构，构建第一运动学模型，根据第一运动学模型和微分运动学理论建立运动学误差模型；基于运动学误差模型建立参数辨识优化模型，基于拟牛顿与LMF混合迭代算法和交叉验证方法，确定参数辨识优化模型的优化参数；基于优化参数和第一运动学模型得到第二运动学模型。本发明可极大提升机器人末端绝对位置精度和运动学模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109454626A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072828.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种分离式捕获-锁紧机构，包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109454657B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩‑杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109454657A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109129451A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811072830.X
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获设备，包括滚珠丝杠机构和周向均匀布置的多个分离式捕获‑锁紧机构，每个所述分离式捕获‑锁紧机构均包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销钉和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明能通过一个单自由度机构实现空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获的功能性分离方法，该方法具有单自由度、机构分离、钩‑杆连接方便、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116245921A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211642934.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种引入平面约束的低重叠率弱特征三维测量点云精配准方法。包括：测量获得大型弱特征构件的表面三维点云数据，并利用机械臂末端变换矩阵对所述测量点云数据进行粗配准。在目标点云中找粗配准后源点云的最近点，构建点云对得到误差概率分布，基于误差概率分布筛选有效点对，找出有效重叠区域。利用RANSCA算法分别找出源点云和目标点云有效重叠区域的平面结构，并将有效点云对划分为平面区域和非平面区域。将平面区域的源点云投影到目标点云平面区域，在ICP算法的基础上构建引入平面约束的点云精配准代价函数，迭代优化从而得到精确配准的点云变换矩阵。本发明配准精确，适合于低重叠率点云配准的情况。
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公开(公告)号：CN117928443A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410013642.9
申请日：2024-01-04
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明公开了一种测量管材的超声波旋转测厚装置及其使用方法，装置包括：环境水箱(100)、定心卡盘(200)、旋转测厚机构(300)以及移动控制器(400)。其中，环境水箱(100)固定设于管材成型端地面，且其两侧通孔(119)的轴心与管材轴心共线；旋转测厚机构(300)固定设于环境水箱(100)中部，其两侧固定设有与通孔(119)轴心共线的定心卡盘(200)；移动控制器(400)设于环境水箱(100)一侧。本发明的测厚装置，通过旋转测量探头(319)对管材圆周全壁厚进行测量并使测量数据可视化，实现在管材成型生产线实时测量管材圆周全壁厚，避免了固定探头测量方式的局限性，减少生产过程中的等待浪费和错误，提高管材质量和生产效率。
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公开(公告)号：CN111438680A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010455618.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于导轨技术领域，涉及一种抬高式机器人导轨，包括导轨基座总成，导轨基座总成上滑动配合设置导轨载台总成；所述导轨基座总成包括基座，基座底面设置多个地脚锚固件，基座上部布置滑轨与齿条；所述导轨载台总成包括滑动载板，滑动载板底面固定的滑块与滑轨滑动配合，滑动载板上表面设置动力装置，动力装置的输出齿轮与齿条相啮合，滑动载板的顶面设置安装座，安装座的顶面安装机器人，滑动载板沿滑动方向的两端分别设置第一限位开关、第二限位开关，并在第二限位开关处配合设置零点开关。用于实现机器人系统加工高度方向和纵向范围的极大提升，适应恶劣工况，并极大的节约了成本。
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公开(公告)号：CN110181538A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910579490.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种高铁车体定位系统，包括：固定位测量单元、机器人末端测量单元、机器人单元、上位机；所述机器人单元包括机器人本体、机器人控制柜、机器人导轨；机器人控制柜连接机器人本体；两条机器人导轨相隔一个距离平行设置，在每条机器人导轨上设有机器人本体；各机器人本体通过机械臂连接一个机器人末端测量单元；在两条机器人导轨内侧，设有两条与机器人导轨平行的车体导轨，用于承载车体；所述固定位测量单元安装在车体停留位置的前侧；固定位测量单元用于定位车体在车体导轨长度方向的位置。本发明还相应提供了一种高铁车体的测量方法。本发明解决了车体的定位以及测量问题。
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公开(公告)号：CN108296533A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810097067.X
申请日：2018-01-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种配重叶片双工位铣削加工找正方法，包括以下步骤：步骤S1，在加工中心的A轴过渡盘上安装夹具，夹具体的装夹基准面朝Z轴正向，并测量夹具体上装夹基准面的跳动，同时不断调整A轴角度，直至该基准面跳动在设定阈值以内；步骤S2，在夹具体的第一工位上安装好叶片第一毛坯；步骤S3，完成第一工位上叶根特征加工；步骤S4，将步骤S3完成加工后的叶片第二毛坯拆卸后装夹在夹具体的第二工位上；步骤S5，使用线测量探头，进行第二工位自动找正；步骤S6，完成找正后，用变换加工坐标系后的程序完成叶片型面及叶型与叶根转接面的加工。该方法具有找正精度高，效率高和成本低的特点。
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