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公开(公告)号：CN116141200A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310161145.9
申请日：2023-02-24
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面零件柔顺磨抛串联弹性执行器刚度优化方法，该方法以所述串联弹性执行器的直线轴承与挡板不发生干涉为目标，选择满足串联弹性执行器正常工作条件的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第一最小值；根据磨抛所需要的大力带宽，选择满足大力带宽要求的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第二最小值；根据实际磨抛过程中对串联弹性执行器控制系统开环带宽的要求，来选择满足最低开环带宽要求的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第三最小值；并以其中的最小值作为所述串联弹性执行器的最优弹簧刚度；通过综合的选择最优的弹簧刚度，能够在满足实际磨抛条件同时，提高串联弹性执行器力控柔顺性，从而提高复杂曲面零件磨抛后的表面质量。
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公开(公告)号：CN109129451A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811072830.X
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获设备，包括滚珠丝杠机构和周向均匀布置的多个分离式捕获‑锁紧机构，每个所述分离式捕获‑锁紧机构均包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销钉和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明能通过一个单自由度机构实现空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获的功能性分离方法，该方法具有单自由度、机构分离、钩‑杆连接方便、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点。
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公开(公告)号：CN116141200B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202310161145.9
申请日：2023-02-24
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面零件柔顺磨抛串联弹性执行器刚度优化方法，该方法以所述串联弹性执行器的直线轴承与挡板不发生干涉为目标，选择满足串联弹性执行器正常工作条件的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第一最小值；根据磨抛所需要的大力带宽，选择满足大力带宽要求的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第二最小值；根据实际磨抛过程中对串联弹性执行器控制系统开环带宽的要求，来选择满足最低开环带宽要求的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第三最小值；并以其中的最小值作为所述串联弹性执行器的最优弹簧刚度；通过综合的选择最优的弹簧刚度，能够在满足实际磨抛条件同时，提高串联弹性执行器力控柔顺性，从而提高复杂曲面零件磨抛后的表面质量。
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公开(公告)号：CN116245921A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211642934.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种引入平面约束的低重叠率弱特征三维测量点云精配准方法。包括：测量获得大型弱特征构件的表面三维点云数据，并利用机械臂末端变换矩阵对所述测量点云数据进行粗配准。在目标点云中找粗配准后源点云的最近点，构建点云对得到误差概率分布，基于误差概率分布筛选有效点对，找出有效重叠区域。利用RANSCA算法分别找出源点云和目标点云有效重叠区域的平面结构，并将有效点云对划分为平面区域和非平面区域。将平面区域的源点云投影到目标点云平面区域，在ICP算法的基础上构建引入平面约束的点云精配准代价函数，迭代优化从而得到精确配准的点云变换矩阵。本发明配准精确，适合于低重叠率点云配准的情况。
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公开(公告)号：CN118143926A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311430534.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人几何参数标定的混合优化辨识方法及系统，包括：搭建机器人测量系统，规划机器人的工作空间，基于机器人测量系统和工作空间采集机器人运动样本数据；基于机器人的结构，构建第一运动学模型，根据第一运动学模型和微分运动学理论建立运动学误差模型；基于运动学误差模型建立参数辨识优化模型，基于拟牛顿与LMF混合迭代算法和交叉验证方法，确定参数辨识优化模型的优化参数；基于优化参数和第一运动学模型得到第二运动学模型。本发明可极大提升机器人末端绝对位置精度和运动学模型的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109454626A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072828.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种分离式捕获-锁紧机构，包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN116475853A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310470953.3
申请日：2023-04-27
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人磨削轮廓误差补偿方法、系统及磨削机器人，属于机器人磨削加工技术领域。机器人磨削轮廓误差补偿方法包括：控制刀具按照规划进行磨削，得到工件磨削后的实际轮廓；获取实际轮廓的离散点集，确定当前刀位点Pj磨削达到的期望轮廓位置Nj，从离散点集中找到与直线PjNj距离最近的点Dj，计算线段NjDj在直线PjNj上的投影长度作为刀位点Pj对应的轮廓深度误差；基于每个轮廓深度误差计算对应刀位点处的补偿接触力，并以当前接触力和补偿接触力之和作为下一工件磨削在对应刀位点所规划的接触力。本发明提供的机器人磨削轮廓误差补偿方法，侧重于接触力的补偿，可以在不改变机器人运动轨迹的同时通过重新规划接触力实现磨削轮廓误差补偿。
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公开(公告)号：CN119407821A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411911360.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机械加工制造领域，公开了一种基于力控的机器人位姿快速调整装置，由力传感器、转接平台、直线传动机构和旋转机构组成，转接平台由四面平板组成，用于与机器人多角度的安装；直线传动机构由驱动电机、丝杆、滑座、轴承架和移动支板组成，通过驱动电机的转动，带动丝杆转动，能够实现移动支板的平移；旋转机构由旋转电机、齿轮组和旋转平台组成，旋转电机与旋转平台螺栓连接，通过旋转电机转动，带动齿轮组转动，实现了旋转平台的旋转；力传感器与旋转平台螺栓连接，旋转平台的转动可直接带动力传感器转动。本发明结构紧凑，方便安装，可以用于机器人装配和机器人打磨等场合。
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公开(公告)号：CN109454657B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩‑杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109454657A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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