公开(公告)号：CN114766786A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210230191.5

申请日：2022-03-09

Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 ,  华中科技大学

Inventor： 张小晗 ,  王平江 ,  张锴 ,  苏德瑜 ,  柯榕彬 ,  魏鹏 ,  任金超

IPC: A43D111/00 ,  A43D25/18

Abstract: 一种鞋楦快速定位夹紧装置，包括安装座和定位座；安装座，用于安装固定鞋楦；定位座，用于夹紧固定安装座，包括定位座体、设置在定位座体上的定位轴和环绕定位轴圆周分布的多个固定机构，安装座上设置有与定位轴配合的定位孔，定位孔活动套设在定位轴上使安装座可绕定位轴在锁紧状态和释放状态之间转动；固定机构包括设置在定位座体上的弧形定位块和设置在定位块内侧的弹性压块，弹性压块与定位座体之间形成有用于固定安装座的固定区域，所述安装座设置有卡接在固定区域中的卡接部；弹性压块包括固定端与活动端，活动端在自然状态下其底面低于固定端底面；安装座转动至锁紧状态，卡接部从固定端卡入固定区域中被活动端向下挤压固定在定位座体上。

公开(公告)号：CN115890653A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211196050.2

申请日：2022-09-28

Applicant: 华中科技大学 ,  泉州华中科技大学智能制造研究院

Inventor： 任金超 ,  魏鹏 ,  王平江 ,  张锴 ,  张小晗 ,  王乔羽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质，基于单臂N关节机械臂的三维模型建立N+1个连杆坐标系；基于连杆变换矩阵获得相邻两个连杆之间的坐标变换矩阵，基于相邻两个连杆的坐标变换矩阵得到单臂末端连杆坐标系相对于基坐标系的坐标变换矩阵；基于单臂基坐标系到单臂末端连杆坐标系的坐标变换矩阵和双臂基坐标系之间的坐标变换矩阵，求解两个机械臂末端坐标系之间的坐标变换矩阵，并进而求解出工件和主臂之间、双臂之间以及双臂关节角速度之间的约束关系；根据工件和主臂之间、双臂之间和/或双臂关节角速度之间的约束关系建立控制方式，求出双臂关节的目标角度。减少资源浪费的同时保证数据的隔离性和相对独立性。

公开(公告)号：CN115890653B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202211196050.2

申请日：2022-09-28

Applicant: 华中科技大学 ,  泉州华中科技大学智能制造研究院

Inventor： 任金超 ,  魏鹏 ,  王平江 ,  张锴 ,  张小晗 ,  王乔羽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质，基于单臂N关节机械臂的三维模型建立N+1个连杆坐标系；基于连杆变换矩阵获得相邻两个连杆之间的坐标变换矩阵，基于相邻两个连杆的坐标变换矩阵得到单臂末端连杆坐标系相对于基坐标系的坐标变换矩阵；基于单臂基坐标系到单臂末端连杆坐标系的坐标变换矩阵和双臂基坐标系之间的坐标变换矩阵，求解两个机械臂末端坐标系之间的坐标变换矩阵，并进而求解出工件和主臂之间、双臂之间以及双臂关节角速度之间的约束关系；根据工件和主臂之间、双臂之间和/或双臂关节角速度之间的约束关系建立控制方式，求出双臂关节的目标角度。减少资源浪费的同时保证数据的隔离性和相对独立性。

公开(公告)号：CN116512218A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310399745.9

申请日：2023-04-13

Applicant: 华中科技大学 ,  泉州华中科技大学智能制造研究院

Inventor： 张小晗 ,  王平江 ,  张锴 ,  魏鹏 ,  任金超

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的机器人示教方法，通过三维视觉系统跟踪示教笔轨迹的方式进行机器人轨迹编程。利用五组球杆组合的示教笔作为示教工具，在示教过程中示教者用示教笔在每个关键节点摆出机器人末端位姿，将计算后得到的位姿下发到机器人系统，机器人便以与示教笔相同位姿依次通过每个位置。通过三维视觉的示教方式，代替传统的示教编程，可以简化机器人轨迹编程步骤，降低机器人操作的门槛，也降低了机器人运行和维护的成本。采用双目视觉系统识别特定的示教工具，因此可极大降低图像处理的复杂性，也在一定程度上保证了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN212735453U

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202021601980.8

申请日：2020-08-05

Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院

Inventor： 张锴 ,  张小晗 ,  肖碧初 ,  任金超 ,  王平江 ,  陈嘉城

IPC: B24B19/00 ,  B24B49/12 ,  B24B41/06 ,  B24B41/00

Abstract: 本实用新型提供一种对鞋底进行柔性夹持，夹持的柔性化程度高、适应范围广，代替传统工人的手工打磨作业方式，大大降低因工作环境差造成人体健康的伤害，自动化程度高，提高了生产效率并减轻工人的劳动强度的基于三维视觉的鞋底内侧打磨组合装置，包括机架、设置于所述机架上的传输装置，还包括设置于所述传输装置上用于对鞋底进行柔性夹持的柔性夹持装置、设置于所述机架一侧用于对鞋底内侧进行打磨的打磨装置、设置于所述机架上用于扫描鞋底轮廓并生成打磨轨迹并将打磨轨迹输送给所述打磨装置的扫描装置。