-
公开(公告)号：CN118915619A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410866426.9
申请日：2024-07-01
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法，属于工业自动化加工成形领域，包括：步骤S1、当存在冗余轴时，将各冗余轴的运动非冗余化得到各冗余轴位移，利用插补器进行联合插补，进入步骤S2，否则，利用插补器进行插补，进入步骤S2；步骤S2、建立转换矩阵#imgabs0##imgabs1#步骤S3、根据公式#imgabs2#求解转换矩阵#imgabs3#步骤S4、将#imgabs4#带入操作机构的逆解算法中求逆并进行加工工具的运动控制。本发明对“一点一矢量”无法描述的控制对象进行描述，以实现对该控制对象的运动进行控制。
-
公开(公告)号：CN109671123B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
-
公开(公告)号：CN114652055B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
-
公开(公告)号：CN114800545A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210230205.3
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于联邦学习的机器人控制方法，包括如下步骤：A、聚合节点向各本地节点发送训练请求；B、本地节点利用当前所积累的运行数据在本地模型进行训练，并将训练所得数据发送至聚合节点；C、若聚合计算次数n＝1，则计算全模型及对应于该全模型的全准确率，并进入步骤D；若n＞N+1，则进入步骤E；D、聚合节点将所有本地节点划分为重要节点和非重要节点，并进入步骤A；E、聚合节点根据重要节点的数据进行聚合计算，并进入步骤F；F、第二周期T2后，需要时向聚合节点发送更新请求，进入步骤A。本发明能够保证机器人的工作精度始终保持在一个较高的水平，且能够在保证本地模型精度的前提下，减少聚合计算过程中计算资源的开销及通讯开销。
-
公开(公告)号：CN118700727A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410866429.2
申请日：2024-07-01
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种异形工件丝印方法，属于曲面丝印加工领域，包括步骤S1、绘制异形工件丝印表面的轮廓曲线，并对该轮廓曲线进行离散，并将各离散点换算到机床坐标系XOY下的坐标值；步骤S2、同步移动丝印头与转印皮带，以将丝印图案印到转印皮带上；步骤S3、以转印皮带与从转动轮接触部分的长度、以及转印皮带与异形工件的印刷轨迹保持相切为约束条件，以转印皮带移动值、异形工件移动值和异形工件转动角度最小为优化目标，计算各离散点的最优丝印位姿；步骤S4、根据最优丝印位姿，控制转印皮带的移动、异形工件的移动以及异形工件的转动，以将转印皮带上的丝印图案转印至异形工件丝印表面。本发明替代人工印刷，有效提高印刷效率和印刷质量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114714335B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210231796.6
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提出一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置，方法包括如下步骤：A、求出末端连杆坐标系{7}相对于基坐标系{0}的变换矩阵B、利用下式求解Ji(q)：并根据Ji(q)求得雅可比矩阵J(q)；C、判断是否有关节避障的需求，若有，进入步骤D，否则，进入步骤F；D、将公式分解为六个方程组成的方程组；E、根据避障需求选择至少将一个关节角速度固定，从而减少未知量数量，进而求解步骤D所述方程组，得到关节角速度向量F、利用包含了阻尼系数λ的奇异鲁棒性逆来求解本发明根据实际工况选择固定关节角速度或者奇异鲁棒性逆求解逆解，适用于一般构型的机械臂，通用性强，且运算速度更快，效率更高。
-
公开(公告)号：CN116394162A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310399493.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于自动化打磨机的误差测量与补偿方法及装置，基于自动化打磨机的机床结构建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，其中，自动化打磨机的机床结构包括SCARA机器人和砂轮总成，砂轮总成包括砂轮和主轴旋转电机；选取砂轮远离主轴旋转电机一侧圆面上的圆心作为控制点P，选取控制点P处垂直于砂轮的圆面的单位向量为控制向量V；根据各坐标系之间的转换矩阵建立考虑机床误差的运动学模型，将控制点P和控制向量V结合运动学模型建立等式关系；基于等式关系求解运动学逆解，得到θ1、θ2、s3、θ4、θ5。本发明不仅可以解决可读性差、互换性差的问题，还能提高编程效率和计算的准确度。
-
公开(公告)号：CN116160327A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310399408.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双通道八轴机的圆弧板石材磨抛加工方法及装置，通过获取圆弧板磨抛加工的特征参数；将特征参数输入CAM算法，并在CAM算法中执行两种循环体，分别为关于磨抛深度的外循环以及关于同一磨抛深度下不同磨抛位置的磨抛轨迹规划的内循环；根据外循环和内循环的循环变量，得到相对应的单位轨迹以及相应G代码的参数；根据磨抛方式和磨抛方向确定不同磨抛加工情况，并结合单位轨迹以及相应G代码的参数进行相应的轨迹规划和G代码加工程序生成，通过G代码加工程序驱动双通道八轴机完成圆弧板石材磨抛加工。本发明解决了圆弧板石材的自动化磨抛加工问题，提高圆弧板石材的磨抛加工效率和质量，并降低圆弧板石材的磨抛加工成本。
-
公开(公告)号：CN115890653A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211196050.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质，基于单臂N关节机械臂的三维模型建立N+1个连杆坐标系；基于连杆变换矩阵获得相邻两个连杆之间的坐标变换矩阵，基于相邻两个连杆的坐标变换矩阵得到单臂末端连杆坐标系相对于基坐标系的坐标变换矩阵；基于单臂基坐标系到单臂末端连杆坐标系的坐标变换矩阵和双臂基坐标系之间的坐标变换矩阵，求解两个机械臂末端坐标系之间的坐标变换矩阵，并进而求解出工件和主臂之间、双臂之间以及双臂关节角速度之间的约束关系；根据工件和主臂之间、双臂之间和/或双臂关节角速度之间的约束关系建立控制方式，求出双臂关节的目标角度。减少资源浪费的同时保证数据的隔离性和相对独立性。
-
公开(公告)号：CN114714335A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210231796.6
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提出一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置，方法包括如下步骤：A、求出末端连杆坐标系{7}相对于基坐标系{0}的变换矩阵B、利用下式求解Ji(q)：并根据Ji(q)求得雅可比矩阵J(q)；C、判断是否有关节避障的需求，若有，进入步骤D，否则，进入步骤F；D、将公式分解为六个方程组成的方程组；E、根据避障需求选择至少将一个关节角速度固定，从而减少未知量数量，进而求解步骤D所述方程组，得到关节角速度向量F、利用包含了阻尼系数λ的奇异鲁棒性逆来求解本发明根据实际工况选择固定关节角速度或者奇异鲁棒性逆求解逆解，适用于一般构型的机械臂，通用性强，且运算速度更快，效率更高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
381
records
(took 0.076 seconds)
