公开(公告)号：CN110091320B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN201910510057.9

申请日：2019-06-13

申请人： 华北理工大学

发明人： 黄宝旺 ,  张建宝 ,  李晨辉 ,  张净霞 ,  龙海洋 ,  琚立颖 ,  李德胜 ,  于江涛 ,  李占贤 ,  张欣 ,  刘磊

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人的驱动节及其取放机构，包括钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆。其可以组装成蛇形高压线巡检机器人，提高机器人越障稳定性，适应大风等天气情况。

公开(公告)号：CN105369720B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201510903832.9

申请日：2015-12-09

申请人： 华北理工大学

发明人： 周翠玉 ,  于宁 ,  王华磊 ,  张净霞 ,  琚立颖 ,  刘立伟 ,  龙海洋 ,  张建宝 ,  路春光 ,  于江

IPC分类号： E01C19/52

摘要： 一种路缘石铺砌车载机械手，它的车体上设置有座椅、操控平台、转向机构以及由电机、动力电源组成的驱动系统，路缘石铺砌抓取机械手，铺砂灰机构、推砂灰机构；路缘石铺砌机械手由路缘石吊装平台、路缘石抓取机构两部分组成。路缘石抓取机构可实现路缘石的自动抓取与夹紧功能。路缘石吊装平台可实现吊装路缘石沿横向X轴、纵向Y轴、竖直Z轴的自由移动，绕竖直Z轴按要求角度的转动及自动微调平衡功能。本发明非燃料动力，低噪声，无污染，绿色环保，可全天施工，实现路缘石由机械化自动安装，提高了路缘石的铺砌效率、铺砌质量，减轻了工人的劳动强度，填补了筑路机械在铺砌已成型路缘石这方面的空白。

公开(公告)号：CN110190555B

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201910509848.X

申请日：2019-06-13

申请人： 华北理工大学

发明人： 黄宝旺 ,  于江涛 ,  龙海洋 ,  李德胜 ,  张净霞 ,  琚立颖 ,  张建宝 ,  李晨辉 ,  李占贤 ,  张欣 ,  刘磊

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法，其机器人包括：头节、尾节和若干驱动节及关节转向电机，驱动节主要由钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆；其取放机构及方法可以在需要往线缆上挂接或从线缆上取下时，由该取放机构可轻松实现机器人的挂、取作业。本发明可适应成角度交叉电缆的爬行，可避障范围广。

公开(公告)号：CN110190555A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910509848.X

申请日：2019-06-13

申请人： 华北理工大学

发明人： 黄宝旺 ,  于江涛 ,  龙海洋 ,  李德胜 ,  张净霞 ,  琚立颖 ,  张建宝 ,  李晨辉 ,  李占贤 ,  张欣 ,  刘磊

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法，其机器人包括：头节、尾节和若干驱动节及关节转向电机，驱动节主要由钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆；其取放机构及方法可以在需要往线缆上挂接或从线缆上取下时，由该取放机构可轻松实现机器人的挂、取作业。本发明可适应成角度交叉电缆的爬行，可避障范围广。

公开(公告)号：CN110091320A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910510057.9

申请日：2019-06-13

申请人： 华北理工大学

发明人： 黄宝旺 ,  张建宝 ,  李晨辉 ,  张净霞 ,  龙海洋 ,  琚立颖 ,  李德胜 ,  于江涛 ,  李占贤 ,  张欣 ,  刘磊

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人的驱动节及其取放机构，包括钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆。其可以组装成蛇形高压线巡检机器人，提高机器人越障稳定性，适应大风等天气情况。

公开(公告)号：CN105369720A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510903832.9

申请日：2015-12-09

申请人： 华北理工大学

发明人： 周翠玉 ,  于宁 ,  王华磊 ,  张净霞 ,  琚立颖 ,  刘立伟 ,  龙海洋 ,  张建宝 ,  路春光 ,  于江

IPC分类号： E01C19/52

CPC分类号： E01C19/52

摘要： 一种路缘石铺砌车载机械手，它的车体上设置有座椅、操控平台、转向机构以及由电机、动力电源组成的驱动系统，路缘石铺砌抓取机械手，铺砂灰机构、推砂灰机构；路缘石铺砌机械手由路缘石吊装平台、路缘石抓取机构两部分组成。路缘石抓取机构可实现路缘石的自动抓取与夹紧功能。路缘石吊装平台可实现吊装路缘石沿横向X轴、纵向Y轴、竖直Z轴的自由移动，绕竖直Z轴按要求角度的转动及自动微调平衡功能。本发明非燃料动力，低噪声，无污染，绿色环保，可全天施工，实现路缘石由机械化自动安装，提高了路缘石的铺砌效率、铺砌质量，减轻了工人的劳动强度，填补了筑路机械在铺砌已成型路缘石这方面的空白。

公开(公告)号：CN303438315S

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201530238791.7

申请日：2015-07-07

申请人： 华北理工大学

设计人： 路春光 ,  赵震 ,  周翠玉 ,  于江 ,  李耀刚 ,  张贵文 ,  王家金 ,  赵彦军 ,  卜亚 ,  张建宝 ,  张净霞 ,  琚立颖 ,  龙海洋 ,  郭灿志 ,  张富明

摘要： 1．本外观设计产品的名称：电动车（厂区物流）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于厂区内物流运输。3．本外观设计产品的设计要点：各视图所显示的该外观设计产品的外部形状和结构。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体参考图。

公开(公告)号：CN303408628S

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201530238769.2

申请日：2015-07-07

申请人： 华北理工大学

设计人： 路春光 ,  赵震 ,  周翠玉 ,  于江 ,  李耀刚 ,  刘伟民 ,  张净霞 ,  张贵文 ,  王家金 ,  卜亚 ,  张建宝 ,  张富明 ,  郭灿志 ,  琚立颖 ,  徐少彬

摘要： 1．本外观设计产品的名称：电动观光车（八座）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于旅游景点流动观光。3．本外观设计产品的设计要点：各视图所显示的该产品的外部形状和结构。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：左视图。