公开(公告)号：CN104299168A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410471551.6

申请日：2014-09-16

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 吴华 ,  董蕊芳 ,  柳长安 ,  刘春阳 ,  杨国田 ,  吕敏

IPC: G06Q50/06

CPC classification number: G06Q10/04 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明公开了属于架空输电线路巡检的技术领域的一种架空输电杆塔巡检飞行机器人的视点优选方法。该方法的步骤为：1)建立巡检对象的三维重建模型，建立安全区域；2)对步骤1)得到的安全区域进行离散化，获得广义视点；3)确定巡检对象，从广义视点中提取出有效视点；4)对飞行机器人的巡检任务进行分解，减小任务状态空间，并运用机器学习方法，在任务状态空间中寻找最优的巡视策略。本方法引入了视点规划理论，结合机器学习方法，能够在最短的时间内访问到最有可能包括架空输电杆塔故障信息的视点位置，节省了飞行时间，保证采集到的图像的质量，对于输电线路故障检测及日常维护都具有重要意义。

公开(公告)号：CN102510011B

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201110326456.3

申请日：2011-10-24

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 吴华 ,  吕敏 ,  柳长安 ,  杨国田

IPC: H02B3/00 ,  B64D47/00 ,  B64C13/16

Abstract: 本发明公开了属于输电线路巡检技术领域的基于微型多旋翼无人直升机的电力杆塔智能巡检方法。它分为以下步骤：杆塔建模、检视视点规划、自主导航、数据采集和故障分析；杆塔建模分为数据获取过程、杆塔定位过程、安全区域划分过程和安全区域评估过程；检视视点规划指根据相关约束条件求解最佳观察视点的过程；自主导航分为基本导航和精确导航两个步骤；数据采集指微型多旋翼无人直升机将相关数据传回地面站的过程；故障分析指：巡检及决策人员根据传回地面站的数据进行分析、判别和诊断的过程。本发明的有益效果为：安全性好、检测准确度好、巡检效率高、灵活性高、成本低和可操作性强。

公开(公告)号：CN104299168B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201410471551.6

申请日：2014-09-16

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 吴华 ,  董蕊芳 ,  柳长安 ,  刘春阳 ,  杨国田 ,  吕敏

IPC: G06Q50/06

Abstract: 本发明公开了属于架空输电线路巡检的技术领域的一种架空输电杆塔巡检飞行机器人的视点优选方法。该方法的步骤为：1)建立巡检对象的三维重建模型，建立安全区域；2)对步骤1)得到的安全区域进行离散化，获得广义视点；3)确定巡检对象，从广义视点中提取出有效视点；4)对飞行机器人的巡检任务进行分解，减小任务状态空间，并运用机器学习方法，在任务状态空间中寻找最优的巡视策略。本方法引入了视点规划理论，结合机器学习方法，能够在最短的时间内访问到最有可能包括架空输电杆塔故障信息的视点位置，节省了飞行时间，保证采集到的图像的质量，对于输电线路故障检测及日常维护都具有重要意义。

公开(公告)号：CN102510011A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110326456.3

申请日：2011-10-24

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 吴华 ,  柳长安 ,  杨国田 ,  吕敏

IPC: H02B3/00 ,  B64D47/00 ,  B64C13/16

Abstract: 本发明公开了属于输电线路巡检技术领域的基于微型多旋翼无人直升机的电力杆塔智能巡检方法。它分为以下步骤：杆塔建模、检视视点规划、自主导航、数据采集和故障分析；杆塔建模分为数据获取过程、杆塔定位过程、安全区域划分过程和安全区域评估过程；检视视点规划指根据相关约束条件求解最佳观察视点的过程；自主导航分为基本导航和精确导航两个步骤；数据采集指微型多旋翼无人直升机将相关数据传回地面站的过程；故障分析指：巡检及决策人员根据传回地面站的数据进行分析、判别和诊断的过程。本发明的有益效果为：安全性好、检测准确度好、巡检效率高、灵活性高、成本低和可操作性强。