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公开(公告)号：CN104155950B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410382606.6
申请日：2014-08-06
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了节能供暖系统设计技术领域中的一种校园供暖节能专用超低功耗控制网络系统。包括供暖主控制单元、房间控制单元、安装在供暖中心的一个调度中心收发单元、安装在每座楼宇的一个楼宇中继单元以及安装在每座楼宇的每个楼层的一个楼层中继单元；其中，调度中心收发单元通过485总线与供暖主控制单元相连，并通过无线通信方式与楼宇中继单元相连；楼宇中继单元通过无线通信方式与调度中心收发单元相连，并通过485总线与本楼宇顶层的楼层中继单元相连。本发明采用无线与有线相结合的通信方式来实现校园供暖自动控制系统控制信号与监控信号的实时双向传输，具有超低功耗的优势。
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公开(公告)号：CN104299168A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410471551.6
申请日：2014-09-16
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了属于架空输电线路巡检的技术领域的一种架空输电杆塔巡检飞行机器人的视点优选方法。该方法的步骤为：1)建立巡检对象的三维重建模型，建立安全区域；2)对步骤1)得到的安全区域进行离散化，获得广义视点；3)确定巡检对象，从广义视点中提取出有效视点；4)对飞行机器人的巡检任务进行分解，减小任务状态空间，并运用机器学习方法，在任务状态空间中寻找最优的巡视策略。本方法引入了视点规划理论，结合机器学习方法，能够在最短的时间内访问到最有可能包括架空输电杆塔故障信息的视点位置，节省了飞行时间，保证采集到的图像的质量，对于输电线路故障检测及日常维护都具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104134233A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410332210.0
申请日：2014-07-14
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于输电设备巡检技术领域的一种飞行机器人输电设备观测位姿选择方法。该观测位姿选择方法包括以下步骤：1)建立输电设备的三维重建模型；2)针对输电设备上的每一个巡检目标，根据步骤1)中建立的三维重建模型，建立相应的候选观测位姿区域；3)制定最佳观测位姿评价函数，采用优化算法在候选观测位姿区域中选择出最佳观测位姿。本发明方法能够根据巡检目标的信息，选择最佳观测位姿进行图像采集，在最佳观测位姿采集的图像有助于判定设备的缺陷及故障隐患；同时克服了原有巡检方式中图像采集的盲目性，减少巡检时间，提高巡检效率，提高飞行机器人巡检的自动化水平。
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公开(公告)号：CN104165411B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410410617.0
申请日：2014-08-20
Applicant: 华北电力大学
IPC: F24D19/10
Abstract: 本发明公开了节能供暖系统设计技术领域中的一种节能型校园供暖自动控制系统。包括现场控制单元、通信网络单元、供暖主控制单元以及远程信息补给单元；通信网络单元分别与现场控制单元、供暖主控制单元和远程信息补给单元相连；现场控制单元能够实现单个房间供暖控制，并将房间环境信息反馈回供暖主控制单元；通信网络单元能够实现信号在现场控制单元、供暖主控制单元和远程信息补给单元之间的远距离传输；供暖主控制单元能够制定相应的控制策略来实现现场控制单元的统一管理控制和供暖锅炉燃煤量的实时调节；远程信息补给单元能够实时地将每个房间的使用情况传达给供暖主控制单元。整个策略实现了校园各个房间的按需供暖控制，节能减排效果显著。
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公开(公告)号：CN104165411A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410410617.0
申请日：2014-08-20
Applicant: 华北电力大学
IPC: F24D19/10
Abstract: 本发明公开了节能供暖系统设计技术领域中的一种节能型校园供暖自动控制系统。包括现场控制单元、通信网络单元、供暖主控制单元以及远程信息补给单元；通信网络单元分别与现场控制单元、供暖主控制单元和远程信息补给单元相连；现场控制单元能够实现单个房间供暖控制，并将房间环境信息反馈回供暖主控制单元；通信网络单元能够实现信号在现场控制单元、供暖主控制单元和远程信息补给单元之间的远距离传输；供暖主控制单元能够制定相应的控制策略来实现现场控制单元的统一管理控制和供暖锅炉燃煤量的实时调节；远程信息补给单元能够实时地将每个房间的使用情况传达给供暖主控制单元。整个策略实现了校园各个房间的按需供暖控制，节能减排效果显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104155950A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410382606.6
申请日：2014-08-06
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了节能供暖系统设计技术领域中的一种校园供暖节能专用超低功耗控制网络系统。包括供暖主控制单元、房间控制单元、安装在供暖中心的一个调度中心收发单元、安装在每座楼宇的一个楼宇中继单元以及安装在每座楼宇的每个楼层的一个楼层中继单元；其中，调度中心收发单元通过485总线与供暖主控制单元相连，并通过无线通信方式与楼宇中继单元相连；楼宇中继单元通过无线通信方式与调度中心收发单元相连，并通过485总线与本楼宇顶层的楼层中继单元相连。本发明采用无线与有线相结合的通信方式来实现校园供暖自动控制系统控制信号与监控信号的实时双向传输，具有超低功耗的优势。
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公开(公告)号：CN104299168B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201410471551.6
申请日：2014-09-16
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了属于架空输电线路巡检的技术领域的一种架空输电杆塔巡检飞行机器人的视点优选方法。该方法的步骤为：1)建立巡检对象的三维重建模型，建立安全区域；2)对步骤1)得到的安全区域进行离散化，获得广义视点；3)确定巡检对象，从广义视点中提取出有效视点；4)对飞行机器人的巡检任务进行分解，减小任务状态空间，并运用机器学习方法，在任务状态空间中寻找最优的巡视策略。本方法引入了视点规划理论，结合机器学习方法，能够在最短的时间内访问到最有可能包括架空输电杆塔故障信息的视点位置，节省了飞行时间，保证采集到的图像的质量，对于输电线路故障检测及日常维护都具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104134233B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410332210.0
申请日：2014-07-14
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于输电设备巡检技术领域的一种飞行机器人输电设备观测位姿选择方法。该观测位姿选择方法包括以下步骤：1)建立输电设备的三维重建模型；2)针对输电设备上的每一个巡检目标，根据步骤1)中建立的三维重建模型，建立相应的候选观测位姿区域；3)制定最佳观测位姿评价函数，采用优化算法在候选观测位姿区域中选择出最佳观测位姿。本发明方法能够根据巡检目标的信息，选择最佳观测位姿进行图像采集，在最佳观测位姿采集的图像有助于判定设备的缺陷及故障隐患；同时克服了原有巡检方式中图像采集的盲目性，减少巡检时间，提高巡检效率，提高飞行机器人巡检的自动化水平。
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公开(公告)号：CN102780177B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210251417.6
申请日：2012-07-19
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于电力线路巡检数据采集领域的基于飞行机器人的架空电力线路巡检数据采集方法。本发明多旋翼飞行机器人为采集工具，对输电线路及杆塔进行数据采集。飞行机器人可实现自主飞行与手动遥控控制切换，特别在杆塔巡检时，由手动遥控控制分层检测。数据存储按静态图像与视频图像分别存储在飞行机器人与地面基站，为便于检索查询，数据采用分级索引存储。本发明的有益效果为：克服了人工巡检效率低，数据记录、检索不便，并避免了载人直升机巡检安全风险高，人员要求严格等问题。巡检采集过程机动灵活，机身稳定性高，特别对布线复杂的杆塔，巡检效果良好。
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公开(公告)号：CN102780177A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210251417.6
申请日：2012-07-19
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于电力线路巡检数据采集领域的基于飞行机器人的架空电力线路巡检数据采集方法。本发明多旋翼飞行机器人为采集工具，对输电线路及杆塔进行数据采集。飞行机器人可实现自主飞行与手动遥控控制切换，特别在杆塔巡检时，由手动遥控控制分层检测。数据存储按静态图像与视频图像分别存储在飞行机器人与地面基站，为便于检索查询，数据采用分级索引存储。本发明的有益效果为：克服了人工巡检效率低，数据记录、检索不便，并避免了载人直升机巡检安全风险高，人员要求严格等问题。巡检采集过程机动灵活，机身稳定性高，特别对布线复杂的杆塔，巡检效果良好。
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