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公开(公告)号：CN118348843A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410408070.4
申请日：2024-04-07
申请人： 国能河北定州发电有限责任公司 , 国家能源集团新能源技术研究院有限公司 , 华北电力大学 , 新疆大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人移动控制方法和一种机器人移动控制系统。控制方法包括：获取机器人工作区域内的环境信息以及机器人的起始位置和目标位置；根据起始位置、环境信息和目标位置规划机器人的行进路线；若机器人行进过程中遇到障碍物，判断障碍物的数量是否不少于两个，若是，则以机器人的当前位置为起始位置重新规划行进路线；否则，进一步判断障碍物属于静态障碍物或动态障碍物；若属于静态障碍物，则规划第一避障路线，控制机器人按第一避障模式沿第一避障路线移动；若属于动态障碍物，则规划第二避障路线，控制机器人按第二避障模式沿第二避障路线移动。本申请提供发方案可降低机器人与障碍物的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN118861489A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410963630.2
申请日：2024-07-18
申请人： 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国网山东省电力公司 , 华北电力大学
摘要： 本发明公开了一种计及多过程控制的双馈风机短路电流计算方法及设备，该计算方法包括以下步骤：获取双馈风机进入crowbar控制阶段的定转子磁链关系以获得crowbar控制阶段的定子电流和转子电流；根据该阶段的定子电流和故障发生时刻的绕组轴线夹角获得crowbar控制阶段双馈风机的三相短路电流；根据双馈风机的转子电流限幅值和crowbar控制阶段的转子电流获得crowbar退出时刻以获得该时刻的定转子磁链值并构建变流器控制阶段双馈风机的定转子电压方程，从而获得变流器控制阶段的三相短路电流。本发明实现了双馈风机发生短路故障后从crowbar控制阶段切换到变流器控制阶段的短路电流的计算。
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公开(公告)号：CN118013152A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311837507.8
申请日：2023-12-28
申请人： 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国网山东省电力公司 , 华北电力大学
IPC分类号： G06F17/10
摘要： 本发明属于电力系统故障计算技术领域，具体涉及一种构网型逆变电源的短路电流计算方法及系统，包括：获取构网型逆变电源的拓扑结构；基于所获取的拓扑结构，构建故障穿越控制策略和电流指令值限幅控制策略，分别计算构网型逆变电源的自适应虚拟阻抗和电流指令值限幅环；根据所得到的自适应虚拟阻抗，计算基于自适应虚拟阻抗的逆变电源的短路电流；根据所得到的电流指令值限幅环，分别计算基于PI生成电流指令值和基于阻抗生成电流指令值的逆变电源短路电流；根据短路电流表达式，得到了构网型逆变电源在不同限幅控制下短路电流幅值的统一表达。
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公开(公告)号：CN115241915A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210903409.9
申请日：2022-07-26
申请人： 华北电力大学 , 国网上海市电力公司 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种新能源电源控制切换过程中暂态冲击电流的控制方法，首先分析并获取新能源电源控制切换过程中的暂态冲击电流特性；基于暂态冲击电流特性，在电流内环中设计限流控制环节，并推导引入限流控制环节后的暂态冲击电流表达式；依据控制切换过程中暂态冲击电流的解析结果对所述限流控制环节中的相关系数进行整定，实现对暂态冲击电流的控制。上述方法可以有效抑制新能源电源控制切换过程中的暂态冲击现象，从而充分保障新能源并网换流器的安全运行。
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公开(公告)号：CN115221661A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210982351.1
申请日：2022-08-16
申请人： 华北电力大学 , 国网上海市电力公司 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于含新能源网络的等效聚合方法，对含新能源网络的网络拓扑及参数信息进行预处理；当含新能源网络的短路电流为电压的线性函数时，分析所获取的拓扑参数信息对短路电流的影响，建立含新能源网络的等效聚合模型；根据新能源的类型，并结合实际新能源短路电流的实用化表达式，获得相应的等效聚合模型。上述方法根据新能源和网络拓扑参数对短路电流的影响，建立含新能源网络的等效聚合模型，简化了网络拓扑以及减少新能源耦合节点，避免了新能源全网迭代计算所带来的计算耗时较长和网络维度过大容易不收敛的问题。
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公开(公告)号：CN115241915B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210903409.9
申请日：2022-07-26
申请人： 华北电力大学 , 国网上海市电力公司 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种新能源电源控制切换过程中暂态冲击电流的控制方法，首先分析并获取新能源电源控制切换过程中的暂态冲击电流特性；基于暂态冲击电流特性，在电流内环中设计限流控制环节，并推导引入限流控制环节后的暂态冲击电流表达式；依据控制切换过程中暂态冲击电流的解析结果对所述限流控制环节中的相关系数进行整定，实现对暂态冲击电流的控制。上述方法可以有效抑制新能源电源控制切换过程中的暂态冲击现象，从而充分保障新能源并网换流器的安全运行。
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公开(公告)号：CN115663797A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211304790.3
申请日：2022-10-24
申请人： 华北电力大学
摘要： 本发明公开了一种基于多源信息融合的配电网高容错故障区段定位方法，根据配网拓扑结构构建馈线回路开关、配变、台区电表矩阵，并以断路器为分界点，划分网络端口；划分馈线终端单元FTU、配变终端单元TTU、台区电表的可信度等级，对低可信度的FTU、TTU的遥信量利用遥测信息进行校验与校正；利用高可信度的FTU、TTU、台区电表降维解空间，确定疑似故障区域；获取FTU、TTU、台区电表的畸变信息序列，并根据贝叶斯估计模型求解基本分配概率。该方法在配电终端的量测数据发生大面积丢失或畸变的情况下仍能准确定位出故障区段，具有良好的容错性能。
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公开(公告)号：CN118920459A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410978102.4
申请日：2024-07-22
申请人： 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国网山东省电力公司 , 华北电力大学
摘要： 一种计及虚拟阻抗控制逆变电源的短路电流计算方法，其步骤包括：构建基于虚拟阻抗控制的故障穿越控制策略，并基于虚拟阻抗求解逆变电源的短路电流。本发明基于新能源电源的故障电流特性，建立所用逆变电源短路电流的解析表达式，从而得到故障场景下短路电流的表达式，进而可根据所得到的短路电流表达式进行该场景下逆变电源的短路电流精准计算。
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公开(公告)号：CN118920397A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410965401.4
申请日：2024-07-18
申请人： 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国网山东省电力公司 , 华北电力大学
摘要： 本申请公开了一种计及限幅控制的构网型逆变电源短路电流计算方法和装置，该方法包括：基于构网型逆变电源的拓扑结构，构建基于电流指令值限幅的构网型逆变电源的故障穿越控制模型；基于PI控制生成用于限幅控制的第一电流指令值，将第一电流指令值代入故障穿越控制模型，计算逆变电源短路电流的第一表达式；基于阻抗生成用于限幅控制的第二电流指令值，将电流指令值代入故障穿越控制模型，计算逆变电源短路电流的第二表达式；基于短路电流的第一表达式和第二表达式，计算构网型逆变电源的短路电流。该技术方案能够精确控制故障状态下的电流输出，提升逆变电源的适应性。
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