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公开(公告)号：CN112212917A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011038135.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用在畜禽养殖场的自动移动巡检系统和方法，该系统包括：巡检移动平台、驱动模块、惯性导航模块、路径标识识别模块、防碰撞跌落模块、环境参数巡检模块、畜禽行为感知模块、移动平台控制模块；巡检移动平台为二轮独立驱动的履带式移动平台，惯性导航模块、路径标识识别模块、防碰撞跌落模块、环境参数巡检模块、畜禽行为感知模块均和移动平台控制模块连接，移动平台控制模块还和驱动模块连接；本发明实现巡检移动平台能够在畜禽养殖场自动巡检，同时本发明检测环境温湿度、有害气体浓度、风速，并实时无线传输畜禽行为音、视频及体温信息到监控终端。
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公开(公告)号：CN112363495A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011038150.3
申请日：2020-09-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种畜禽养殖场巡检机器人的导航方法，包括：S1,在畜禽养殖场全局地图上确定起点与终点，自动规划出最优路径；S2,巡检机器人根据最优路径在畜禽养殖场中移动，在移动过程中，实时获取设置在地面上的路径标识和QR二维码的图像；获取驱动控制参数，根据路径信息和驱动控制参数得到导航参数，巡检机器人根据导航参数实时校正运动偏差；在移动过程中，同时检测是否有障碍物；若有，则避障；其中驱动控制参数包括横向偏差和平均角度偏差。本发明通过对拍摄的路径标识和QR二维码的图像进行处理，得到路径信息和导航参数，根据导航参数控制巡检移动平台的移动，实现巡检移动平台能够在畜禽养殖场自动巡检。
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公开(公告)号：CN112927282A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110095505.0
申请日：2021-01-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的畜禽脚参数自动测量方法，包括：S1：采集包含畜禽脚的图片；S2：对采集到的畜禽脚图片进行分割；S3：对分割后的畜禽脚图片提取畜禽脚骨架信息；S4：利用畜禽脚骨架信息寻找交叉点和端点；其中端点包括畜禽脚径部上端点和畜禽脚径部下端点；S5：根据交叉点和端点确定定位点，根据定位点计算出图像意义上的畜禽脚径长；S6：根据图像意义上的畜禽脚径长计算真实的畜禽脚径长和径围。本发明提供的一种畜禽养殖场中基于机器视觉的畜禽脚参数自动测量方法，相比于传统的人工测量记录繁琐以及效率低下的问题，本发明能够通过机器视觉自动测量鸡只的径长及径围，减轻了人们的工作量，缓解人的视觉疲劳。
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公开(公告)号：CN112113568A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010846937.6
申请日：2020-08-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种畜禽养殖场巡检机器人的位姿校正方法，该方法包括：最优路径规划：在预先构建的路径规划表中，结合巡检机器人在畜禽养殖场待行走的起点和终点的QR二维码规划出巡检机器人的最优路径；参数采集：检测巡检机器人的当前单位采样时间运动参数，包括前方障碍物的距离，移动距离、航向角度及其偏差、横向距离偏差、运动速度；神经网络训练：将当前单位采样时间的运动参数输入BP神经网络中进行训练，获取高精度的导航参数；位姿校正：根据导航参数对运动过程中的巡检机器人的位姿进行校正。本发明提供的一种基于BP神经网络的畜禽养殖场巡检机器人导航参数获取方法，相比于当前现有的导航参数获取方法，能实时获取高精度的导航参数，并对运动过程中的巡检机器人的位姿进行校正，实现精准、稳定导航的目的。
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