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公开(公告)号：CN116267109A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310240833.4
申请日：2023-03-14
申请人： 华南农业大学 , 华南农业大学黄埔创新研究院
摘要： 本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安装组件构建作业手自一体化机构；设计电机组件，替换原差速机构的传动连接杆，构建四轮差速手自一体化机构；设计底盘线控装置，对档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机设计手自一体控制方法。本发明为水稻直播机无人化控制、自主化作业设计了智能化操控机构，可实现水稻直播机的人机共驾，提高水稻直播机的智能化程度，可为农机无人化应用和无人农场方式应用提供基础。
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公开(公告)号：CN116267109B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310240833.4
申请日：2023-03-14
申请人： 华南农业大学 , 华南农业大学黄埔创新研究院
摘要： 本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安装组件构建作业手自一体化机构；设计电机组件，替换原差速机构的传动连接杆，构建四轮差速手自一体化机构；设计底盘线控装置，对档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机设计手自一体控制方法。本发明为水稻直播机无人化控制、自主化作业设计了智能化操控机构，可实现水稻直播机的人机共驾，提高水稻直播机的智能化程度，可为农机无人化应用和无人农场方式应用提供基础。
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公开(公告)号：CN117308965B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311595128.2
申请日：2023-11-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
摘要： 本发明公开了一种基于滑动窗口算法的收获机器人自主卸粮路径规划方法，包括：S1、采集农田地块边界关键点信息，建立农田的栅格化地图；S2、将收获机器人当前位置所处栅格设为可行驶栅格列表的第一个元素，计算当前作业轮次的满仓点位置，可行驶栅格列表沿作业路径从第一个元素逐个扩展至满仓点，形成可行驶栅格列表；S3、遍历可行进栅格列表，将可行驶栅格列表中的元素逐个作为起点，以卸粮点所在栅格为终点，通过改进的启发式搜索算法获取两点的往返最短路径；S4、根据可行进距离判断是否进入卸粮切出点决策，采用滑动窗口算法计算最佳卸粮切出区域。本发明可提高收获机粮仓容量使用率，减少卸粮路径成本，提升无人驾驶收获作业效率。
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公开(公告)号：CN113534184B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110792264.5
申请日：2021-07-13
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01S17/88 , G01S17/931
摘要： 本发明涉及一种激光感知的农业机器人空间定位方法，包括如下步骤：步骤一.在定位空间中架设带测距功能的激光雷达，并设定三维坐标系统，激光雷达扫描获得定位空间中对象点云数据，点云数据包括相对激光雷达的方位角和距离；步骤二.激光接收器安装在农业机器人上，在移动过程中激光接收器接收激光雷达信号，当激光雷达发射的激光束照射激光接收器时，激光接收器输出激光信号数据和高程数据；步骤三.对激光雷达每个扫描周期内激光接收器得到的激光信号数据与激光雷达扫描获得的点云数据进行时间‑事件匹配，得到激光接收器中心位置的三维坐标。本发明运算量小、算法所用时间短，定位精度高，属于机器人导航定位领域。
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公开(公告)号：CN116543309A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310768387.4
申请日：2023-06-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开一种作物异常信息获取方法、系统、电子设备及介质，涉及智慧农业领域，方法包括获取无人机传输的农田高空垂直影像；利用分类器识别所述农田高空垂直影像的异常像素点；利用图像处理算法根据所述异常像素点确定异常位置；利用航空摄影测量算法根据所述异常位置确定异常位置地理坐标；根据所述异常位置地理坐标控制所述无人机获取异常位置低空的异常信息。本发明能实现自主高效获取作物异常位置的异常信息。
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公开(公告)号：CN116245327A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310174594.7
申请日：2023-02-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统，涉及智能农机协同技术领域，所述方法，包括：获取当前时刻的数据信息；根据数据信息确定各台智能农机在当前时刻需卸补的总时间，并将需卸补的总时间最短的智能农机确定为目标智能农机；确定当前时刻的待选补给运输农机集合；将待选补给运输农机集合中距离目标智能农机距离最近的补给运输农确定为目标补给运输农机；控制目标补给运输农机行驶至卸补点，并当目标补给运输农机与目标智能农机完成卸补后，控制目标智能农机继续作业以及控制目标补给运输农机返回设定等待区域。本发明能实现多台智能农机和补给农机相互配合作业，减少非作业时长，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN116091951A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310361463.X
申请日：2023-04-07
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/096
摘要： 本发明公开一种农田与机耕道边界线提取方法及系统，涉及智慧农业领域。本发明方法搭建的语义分割模型对传统的语义分割模型进行了改进，引入了convnext特征提取网络，并对空间池化金字塔进行了改进，同时引入了自适应注意力机制模块，有效解决了复杂农田场景下对农田及机耕道边界识别精度不足的问题；同时通过对预测图像的边缘检测和霍夫变换，对农田及机耕道的边界进行进一步处理，提升了边界识别效果。本发明对农田和机耕道边界线的分割和提取更为高效准确，适用性更强，为进一步获取高精度农田边界和田间道路的定位信息提供了技术支撑，对于农田的大规模管控以及智能农机的精准作业起到了积极促进作用。
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公开(公告)号：CN115897510A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310206459.6
申请日：2023-03-07
申请人： 华南农业大学
摘要： 基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，开沟装置包括支撑板、深度调节机构、角度调节机构、开沟成型机构、控制系统；方法包括：a.通过遥感获取田面信息，得到排水口的数量、位置信息和泥面高度H0；b.规划排水沟的数量和长度L，设定排水沟的最小深度H1以及排水坡降α；通过GNSS获取开沟装置的实时高度H和距离排水口的距离x；通过倾角传感器获取开沟成型机构的转动角度θ；c.计算生成开沟深度坡降基准y，计算角度调节油缸伸缩量L'；d.将实时高度H和基准y进行比较，实现开沟深度的自动控制；通过角度调节油缸的伸缩，实现开沟成型机构与泥面保持平行。本发明实时调整开沟装置的姿态，属于规划农田开沟方法技术领域。
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公开(公告)号：CN107957587A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711248657.X
申请日：2017-12-01
申请人： 华南农业大学
CPC分类号： G01S19/47 , G01S19/428 , H04B7/18547 , H04W12/10 , H04W88/06
摘要： 本发明公开了一种多路差分多模卫星导航定位方法及装置，主机通信校验终端接收基准站发送的差分信息并生成校验码后，将差分信息和校验码发送至从机通信校验终端，从机通信校验终端根据接收到的差分信息和校验码对差分信息进行完整性校验，移动站根据接收到的校验结果决定是否发送确认信息至主机通信校验终端，主机通信校验终端根据是否接收到确认信息保持当前通信模式或切换通信模式，最后移动站计算定位信息并发送至基准站。通过预先对差分信息的完整性校验确定采用哪种通信方式，确保差分信息数据不漏包，提高定位的精度，适用于多路差分多模卫星导航定位。
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公开(公告)号：CN103095822B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310006863.5
申请日：2013-01-08
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种风场无线传感器网络测量系统，包括若干风速传感器无线测量节点、风场形成物的状态测量模块以及智能总控汇聚模块；其中，所述风速传感器无线测量节点用于提供风场内特定位置点的多个方向的风速值，并通过无线网络的方式与智能总控汇聚模块进行数据交换；所述状态测量模块用于测量风场形成物的运动姿态参数和工况参数，并通过无线网络的方式与智能总控汇聚模块进行数据交换；所述智能总控汇聚模块用于向风速传感器无线测量节点和状态测量模块发送参数配置及控制指令并接收和存储来自风速传感器无线测量节点和状态测量模块的数据信息。本发明的风场无线传感器网络测量系统能在野外进行多点、多风向、可移动、实时采集数据。
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