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公开(公告)号：CN117506988A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311428430.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种纯被动式自适应柔顺夹爪拓扑优化设计方法及其结构，该方法以集中输入力替代物体接触作用、以夹爪末端为运动输出点，提出以主动变形辅助策略放大运动输出位移，来保证被动式柔顺夹爪拓扑优化的顺利进行，成功设计出了两种纯被动式自适应柔顺夹爪结构。所提的两种被动式自适应柔顺夹爪皆为一体式柔顺结构，具有结构简单可靠、包裹和夹持性能良好等优点，可单纯依靠柔顺夹爪与物体接触所产生的被动弹性变形实现对不同形状、尺寸物体的自适应包裹夹持。本发明可为纯被动式自适应柔顺夹爪的构型设计提供方法支撑，同时提供新型的纯被动式自适应柔顺夹爪构型结构，有助于易损对象、非结构化对象的柔性抓取。
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公开(公告)号：CN115648345B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN115648345A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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