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公开(公告)号：CN115648345B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
摘要： 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN115648345A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
摘要： 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN117265154A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310597556.2
申请日：2023-05-25
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： C12Q1/6895 , C12Q1/6834 , C12N15/11 , C12R1/77
摘要： 本发明涉及用于检测香蕉枯萎病菌FOC4的探针组、检测试纸及应用，属于分子生物学技术领域，所述探针组包括与胶体金结合的检测探针、附载于检测T线上的T线探针、附载于质控C线上的C线探针，基于该探针组开发了核酸侧向层析试纸，采用该检测试纸可实现对香蕉枯萎病菌FOC4的定性检测，灵敏度及特异性均高，检测结果稳定、重复性强，且常见的其他植物疾病对其检测结果无干扰。
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公开(公告)号：CN116569899A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310401197.9
申请日：2023-04-13
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统及作业方法，其中，所述自动对靶变量喷雾控制系统包括设置在喷雾机中的信息采集装置、对靶喷雾装置以及控制装置；所述信息采集装置包括毫米波雷达、旋转编码器和IMU姿态传感器；所述对靶喷雾装置包括变量喷雾模块和变量风送模块；所述控制装置包括主控制模块和人机交互模块。变量喷雾控制系统能够根据探测到的树木点云构建出树木的冠幅、株高、体积参数，从而实现根据树木冠层参数改变喷雾量，改变风机转速，达到按需施药，精准施药的目的，减轻施药过程中的工作量，提高了药液利用率，增大了药液背面附着效果。
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公开(公告)号：CN113442152A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110705379.6
申请日：2021-06-24
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种用于水果采摘并具有侧向包裹性的柔性手指，包括由柔性材料制成的仿鱼鳍结构、侧向包裹结构和连接架；所述仿鱼鳍结构的纵截面呈V形结构，该V形结构的开口端连接至连接架上；所述侧向包裹结构整体呈三棱锥结构，其数量有两个，呈左右对称连接于仿鱼鳍结构的两侧，所述侧向包裹结构与仿鱼鳍结构相连接的两个侧面的形状大小相一致，两个侧向包裹结构的前侧面与仿鱼鳍结构的前侧面共同形成用于包裹待采摘水果的类U形包裹面。本发明通过由柔性材料制成的仿鱼鳍结构和侧向包裹结构在与水果接触后产生弯曲，进而从多个方向对待采摘的水果进行包裹，有效避免水果脱落，提升柔性采摘手指的抓取可靠性。
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公开(公告)号：CN116636626A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310627618.X
申请日：2023-05-31
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A23N15/06
摘要： 本发明涉及一种虹膜插剪式香蕉落梳机，包括刀架、设置在刀架上的刀具以及用于驱动所述刀架扩张或收缩的变径驱动机构；所述刀具包括主动刀具和从动刀具，所述主动刀具和所述从动刀具均为多组，多组主动刀具和从动刀具呈圆周交错排列；所述主动刀架和所述从动刀架之间通过连杆连接，所述连杆的两端分别铰接在所述主动刀架和所述从动刀架上；所述变径驱动机构包括安装在所述主动刀架或所述从动刀架上的连接座，设置在所述连接座上的齿条以及用于驱动所述所有齿条同步做径向运动的径向驱动机构；本发明的虹膜插剪式香蕉落梳机可以在接收图像信息后，可实现精准变径的工作要求，且其拥有一体式的切割刀具满足落梳切口完整、作业效率高的作业要求。
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公开(公告)号：CN116636386A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310655460.7
申请日：2023-06-05
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种香蕉自适应采收机及采收方法，包括作业载体及分别与设置于作业载体上的柔性自适应托接装置、智能托接控制系统、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统；所述智能托接控制系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统连接；所述电力驱动系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和作业载体连接。本发明能够在采收过程中实现对香蕉果穗底部的自适应柔性包裹托接，能够降低对香蕉果穗的机械损伤，降低劳动强度，提高采收运送效率。
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公开(公告)号：CN113303096A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110706646.1
申请日：2021-06-24
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种自适应柔性香蕉托接装置，包括机箱、球铰座、球铰、支撑盘、导向柱、压缩弹簧、刚性支撑架和柔性指，所述球铰座设于机箱内，所述球铰铰接于球铰座内，所述支撑盘通过连接杆与球铰连接，所述机箱顶部沿圆周均布有多个导向孔，每个导向孔内设有一根导向柱，所述导向柱的底部与支撑盘相接触，其顶部伸出机箱外并连接有一个刚性支撑架，其外周套设有一根压缩弹簧，每个刚性支撑架上安装有一个柔性指。本发明能够与香蕉采摘机械手协同合作，在采收过程中实现对香蕉果穗底部的柔性包裹托接，减少采摘机械手的承重负荷，并降低对香蕉果穗的机械损伤。
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公开(公告)号：CN115462540B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211182228.8
申请日：2022-09-27
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A23N15/06
摘要： 本发明公开了一种用于香蕉机械落梳的柔性变径刀具及其落梳装置，包括变径刀部分、变径驱动部分和切割驱动部分；变径刀部分包括柔性变径机构和弧形刀片，弧形刀片的上端连接于柔性变径机构，其下端为用于切割蕉梳梳柄的刀刃，弧形刀片能够在柔性变径机构的变形驱动下发生有效的弹性变形，对接触的蕉轴进行包络，此时刀刃弯曲形状与其下方蕉梳梳柄形状一致，最终在切割驱动部分的驱动下向下切割蕉梳梳柄。本发明利用一个结构简单且紧凑的柔性变径机构，以此来适应蕉轴上不同轴径处的蕉梳梳柄形状，从而能够进行有效切割落梳，提高蕉梳切口质量，避免损坏果实。同时，可与现有的蕉园中香蕉运移导轨相配合，减少蕉穗搬运，提高落梳效率。
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公开(公告)号：CN113303096B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110706646.1
申请日：2021-06-24
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种自适应柔性香蕉托接装置，包括机箱、球铰座、球铰、支撑盘、导向柱、压缩弹簧、刚性支撑架和柔性指，所述球铰座设于机箱内，所述球铰铰接于球铰座内，所述支撑盘通过连接杆与球铰连接，所述机箱顶部沿圆周均布有多个导向孔，每个导向孔内设有一根导向柱，所述导向柱的底部与支撑盘相接触，其顶部伸出机箱外并连接有一个刚性支撑架，其外周套设有一根压缩弹簧，每个刚性支撑架上安装有一个柔性指。本发明能够与香蕉采摘机械手协同合作，在采收过程中实现对香蕉果穗底部的柔性包裹托接，减少采摘机械手的承重负荷，并降低对香蕉果穗的机械损伤。
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