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公开(公告)号：CN114916524B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210736587.7
申请日：2022-06-27
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
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公开(公告)号：CN114711029B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210464206.4
申请日：2022-04-29
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： A01D91/04 , A01D46/30 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/50 , G06V20/20
摘要： 本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN114972717A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210585714.8
申请日：2022-05-26
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/00 , G06T7/60
摘要： 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
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公开(公告)号：CN114916524A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210736587.7
申请日：2022-06-27
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
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公开(公告)号：CN115648345B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
摘要： 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN115648345A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
摘要： 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN114711029A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210464206.4
申请日：2022-04-29
申请人： 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： A01D91/04 , A01D46/30 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/50 , G06V20/20
摘要： 本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN114204875A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111582367.5
申请日：2021-12-22
申请人： 嘉应学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
摘要： 本发明公开了一种模块化果园运输车控制方法与装置，涉及自动控制领域。本发明包括：电源模块，主控制器，行程开关接口电路，三相电机互锁控制逻辑电路，三相电实时功率和电压检测模块，三相交流电机；所述电源模块为所述主控制器，所述行程开关接口电路，所述三相电实时功率和所述电压检测模块以及所述三相交流电机供电；所述主控制器分别与所述行程开关接口电路，所述三相交流电机以及所述三相电实时功率和电压检测模块电性连接；所述三相电实时功率和电压检测模块与所述三相交流电机电性连接。本发明大幅度降低模块成本、维修成本和维修效率。
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公开(公告)号：CN114698481B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210450975.9
申请日：2022-04-26
申请人： 嘉应学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明提供一种果树树梢电动修剪装置、电子设备及存储介质，其中，装置包括：供电单元设置在修剪装置主杆后端，功能按键设置在修剪装置主杆上，红外人体检测传感器设置在修剪装置主杆上，修剪装置支撑杆与修剪装置主杆连接，支撑杆跟随器设置在修剪装置支撑杆上，修剪锯安装在修剪装置支撑杆的前端，防护罩安装于修剪装置主杆上，控制器的电路板设置在修剪装置主杆的内部；功能按键与控制器连接，红外人体检测传感器与控制器连接，修剪锯与控制器连接，支撑杆跟随器与控制器连接，供电单元与控制器连接。本发明提出的方案，增加了安全防护，对装置覆盖半径范围内的人和物提供安全保护，减少操作者的工作强度，并监测装置自身状态。
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公开(公告)号：CN114698481A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210450975.9
申请日：2022-04-26
申请人： 嘉应学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明提供一种果树树梢电动修剪装置、电子设备及存储介质，其中，装置包括：供电单元设置在修剪装置主杆后端，功能按键设置在修剪装置主杆上，红外人体检测传感器设置在修剪装置主杆上，修剪装置支撑杆与修剪装置主杆连接，支撑杆跟随器设置在修剪装置支撑杆上，修剪锯安装在修剪装置支撑杆的前端，防护罩安装于修剪装置主杆上，控制器的电路板设置在修剪装置主杆的内部；功能按键与控制器连接，红外人体检测传感器与控制器连接，修剪锯与控制器连接，支撑杆跟随器与控制器连接，供电单元与控制器连接。本发明提出的方案，增加了安全防护，对装置覆盖半径范围内的人和物提供安全保护，减少操作者的工作强度，并监测装置自身状态。
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