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公开(公告)号：CN117762134A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311714749.8
申请日：2023-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种笼养鸡舍内巡检导航方法、系统、移动机器人及存储介质，所述方法包括：根据示教过程中获取的位姿信息，得到当前点与下一目标点的位置与角度信息；根据当前点偏角与目标点偏角之间的差值执行转角动作；根据两点之间的距离，采用PID算法在行进至目标点过程中矫正目标点与起始点连线的角度，追踪两点之间的直线段；在行进至目标点过程中，当障碍物进入移动机器人探测区域范围内，实现避障；在抵达目标点后，调整至与动作数据关键点一致的偏航角后完成对本次巡检区域的轨迹跟踪，开始跟踪下一巡检区域的目标点。本发明实现了在环境复杂度较高的笼养鸡舍中稳定可靠的导航巡检功能，从而较好地解决了笼养鸡舍内的部分导航难题。
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公开(公告)号：CN115527283A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211149271.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种笼养鸡舍内巡检平台及巡检方法，所述巡检平台包括可移动平台、底层控制单元、与底层控制单元连接的驱动机构、传感器装置、标签检测单元、远程监控机构；所述可移动平台搭载有传感器装置、标签检测单元和底层控制单元，所述可移动平台与驱动机构、远程监控机构连接。本发明基于底层控制单元，利用巡检平台的内外传感器，实现了在笼养鸡舍内复杂环境中较高精度的定位功能；同时，利用标签检测单元进行位置纠偏，进一步提高了定位的准确性，从而解决了笼养鸡舍巡检过程中定位易失效以及定位设备成本高的技术问题。
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公开(公告)号：CN115454063B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211065096.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质，所述方法包括：通过环境地图学习模式生成已知鸡舍环境的栅格地图；对清扫机器人工作空间的栅格地图进行离散化，得到等同大小的神经元细胞集；利用改进的生物激励神经网络算法在已知栅格地图中进行点对点路径规划；利用优先启发算法和改进生物激励神经网络点对点路径规划算法的融合算法进行全覆盖路径规划；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图。本发明能够以智能决策的方式包括对工作区域进行全覆盖，且时间和能耗成本较低，且能够适应养殖场复杂的工作环境，同时控制机器人的价格成本。
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公开(公告)号：CN115454063A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211065096.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质，所述方法包括：通过环境地图学习模式生成已知鸡舍环境的栅格地图；对清扫机器人工作空间的栅格地图进行离散化，得到等同大小的神经元细胞集；利用改进的生物激励神经网络算法在已知栅格地图中进行点对点路径规划；利用优先启发算法和改进生物激励神经网络点对点路径规划算法的融合算法进行全覆盖路径规划；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图。本发明能够以智能决策的方式包括对工作区域进行全覆盖，且时间和能耗成本较低，且能够适应养殖场复杂的工作环境，同时控制机器人的价格成本。
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