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公开(公告)号：CN115097817B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210605198.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/242 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明提供了一种养殖场内移动机器人避障方法、装置、系统、设备及介质，所述方法获取移动机器人的车体上设置的安全触边、阵列式超声波传感器和激光传感器检测到的数据，在安全触边判断发生碰撞后，通过阵列式超声波传感器和激光传感器将障碍物分为动态障碍物、大型静态障碍物和小型静态障碍物；在应对动态障碍物时，采用阵列式超声波引导避障策略；在应对大型静态障碍物时采用沿边避障策略；在应对小型静态障碍物时采用绕行避障策略；通过传感器对养殖场内不同的障碍物进行分类，以调整车体运动状态，以实现多种情况下的合理避障，同时考虑到人员、环境的动态性，对动态障碍物进行实时避让，适用性广，适合复杂的养殖场环境。
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公开(公告)号：CN114223549A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111628205.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 蒋佳城
Abstract: 本发明公开了一种畜禽养殖场用的刮铲式清粪装置，具体涉及畜禽养殖装备自动化技术领域，包括车体，以及安装于车体一侧的清粪机构，以及控制车体运转的驱动系统；所述车体内部安装有至少两个驱动电机，用于驱动所述车体移动；所述驱动系统包括有底层控制单元，所述底层控制单元电连接车体和清粪机构，用于实时控制所述车体的移动和控制清粪机构进行清粪动作；所述清粪机构包括有电动推杆，所述电动推杆输出端设有弧形刮铲。本发明通过采用纯惯性导航的作为导航的手段，总成本仅为搭载导航级别的激光雷达价格的10％，大大减少了中小型养殖场的经济负担，且不会受外界环境影响，数据精度本身得以保证。
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公开(公告)号：CN117762134A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311714749.8
申请日：2023-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种笼养鸡舍内巡检导航方法、系统、移动机器人及存储介质，所述方法包括：根据示教过程中获取的位姿信息，得到当前点与下一目标点的位置与角度信息；根据当前点偏角与目标点偏角之间的差值执行转角动作；根据两点之间的距离，采用PID算法在行进至目标点过程中矫正目标点与起始点连线的角度，追踪两点之间的直线段；在行进至目标点过程中，当障碍物进入移动机器人探测区域范围内，实现避障；在抵达目标点后，调整至与动作数据关键点一致的偏航角后完成对本次巡检区域的轨迹跟踪，开始跟踪下一巡检区域的目标点。本发明实现了在环境复杂度较高的笼养鸡舍中稳定可靠的导航巡检功能，从而较好地解决了笼养鸡舍内的部分导航难题。
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公开(公告)号：CN114223550A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111628224.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 蒋佳城
Abstract: 本发明公开了一种禽畜养殖场用的粪便清理装置，具体涉及养殖场领域，包括车壳，所述车壳的两侧表面均设置有万向轮，所述车壳的一侧设置有清粪机构，所述清粪机构的一端顶部设置有固定板，所述固定板中间底部设置有超声波传感器。本发明通过设有惯性传感器，与现有技术相比取消了激光雷达和过多的外部传感器，总成本仅为搭载导航级别的激光雷达价格的10％，大大减少了中小型养殖场的经济负担，且惯性传感器IMU数据也是由原始数据做矩阵运算后，经过卡尔曼滤波后得出，数据精度本身得以保证，再将得出的数据在与里程计融合进行卡尔曼滤波的方式，使导航精度得以明确的保证，且解决了过往过度依赖外部定位辅助技术，造成的额外成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454063B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211065096.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质，所述方法包括：通过环境地图学习模式生成已知鸡舍环境的栅格地图；对清扫机器人工作空间的栅格地图进行离散化，得到等同大小的神经元细胞集；利用改进的生物激励神经网络算法在已知栅格地图中进行点对点路径规划；利用优先启发算法和改进生物激励神经网络点对点路径规划算法的融合算法进行全覆盖路径规划；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图。本发明能够以智能决策的方式包括对工作区域进行全覆盖，且时间和能耗成本较低，且能够适应养殖场复杂的工作环境，同时控制机器人的价格成本。
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公开(公告)号：CN115657664A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211208435.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人类示教学习的路径规划方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取同一起点和终点的多条示教轨迹；识别示教轨迹中的关键动作点，并根据所述关键动作点，对示教轨迹进行分割，得到多条子示教轨迹；在时间序列上，对两两示教轨迹的轨迹点进行对齐；以关键动作点为节点，根据单一自由度位移的动态运动基元模型，对前后节点之间的子示教轨迹进行学习，生成拟合示教轨迹的复现轨迹。本发明摆脱了移动机器人对鸡舍环境的建模需求，可以以人机交互的形式实现移动机器人在非结构鸡舍内的快速路径规划。
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公开(公告)号：CN115454063A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211065096.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质，所述方法包括：通过环境地图学习模式生成已知鸡舍环境的栅格地图；对清扫机器人工作空间的栅格地图进行离散化，得到等同大小的神经元细胞集；利用改进的生物激励神经网络算法在已知栅格地图中进行点对点路径规划；利用优先启发算法和改进生物激励神经网络点对点路径规划算法的融合算法进行全覆盖路径规划；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图。本发明能够以智能决策的方式包括对工作区域进行全覆盖，且时间和能耗成本较低，且能够适应养殖场复杂的工作环境，同时控制机器人的价格成本。
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公开(公告)号：CN115527283A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211149271.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种笼养鸡舍内巡检平台及巡检方法，所述巡检平台包括可移动平台、底层控制单元、与底层控制单元连接的驱动机构、传感器装置、标签检测单元、远程监控机构；所述可移动平台搭载有传感器装置、标签检测单元和底层控制单元，所述可移动平台与驱动机构、远程监控机构连接。本发明基于底层控制单元，利用巡检平台的内外传感器，实现了在笼养鸡舍内复杂环境中较高精度的定位功能；同时，利用标签检测单元进行位置纠偏，进一步提高了定位的准确性，从而解决了笼养鸡舍巡检过程中定位易失效以及定位设备成本高的技术问题。
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公开(公告)号：CN115097817A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210605198.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种养殖场内移动机器人避障方法、装置、系统、设备及介质，所述方法获取移动机器人的车体上设置的安全触边、阵列式超声波传感器和激光传感器检测到的数据，在安全触边判断发生碰撞后，通过阵列式超声波传感器和激光传感器将障碍物分为动态障碍物、大型静态障碍物和小型静态障碍物；在应对动态障碍物时，采用阵列式超声波引导避障策略；在应对大型静态障碍物时采用沿边避障策略；在应对小型静态障碍物时采用绕行避障策略；通过传感器对养殖场内不同的障碍物进行分类，以调整车体运动状态，以实现多种情况下的合理避障，同时考虑到人员、环境的动态性，对动态障碍物进行实时避让，适用性广，适合复杂的养殖场环境。
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