公开(公告)号：CN116311352A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310085143.6

申请日：2023-02-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 徐兴 ,  曾钊华 ,  梁锦名 ,  李碧芳 ,  刘谕 ,  谭显森 ,  蔡立远

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/72 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv5s的快速行人检测系统及方法，所述系统包括输入模块和改进YOLOv5s模型，所述输入模块与所述改进YOLOv5s模型连接，该输入模块用于将图像输入至所述改进YOLOv5s模型；其中，所述输入模块包括数据增强模块以及归一化模块，所述数据增强模块用于对接收到的图像数据进行数据增强；所述归一化模块用于对所述数据增强模块增强后的图像进行尺寸归一化，得到适合所述改进YOLOv5s模型输入的图像。该系统在户外实时环境下，有效减少复杂背景造成误检的同时，还能改善行人的检测速度，有效提高了行人检测效果。

公开(公告)号：CN117870661A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410052157.2

申请日：2024-01-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 徐兴 ,  梁锦名 ,  李健颖 ,  吴广 ,  罗子豪 ,  刘谕 ,  李碧芳

IPC: G01C21/16 ,  G01C11/02

Abstract: 本申请涉及一种果园机器人双目视觉惯性定位方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的线特征长度筛选算法对线特征进行长度筛选以确定预设长度阈值的线特征，根据预设长度阈值的线特征采用预设的线特征匹配筛选算法对左目或右目的果园图像的前、后帧进行线特征匹配以确定线特征匹配对；根据点特征匹配对以及线特征匹配对提取果园图像的关键帧，以确定果园图像中的关键帧；对关键帧的线特征进行三角化处理以构建线特征重投影残差，将线特征重投影残差与先验残差、I MU残差和点特征重投影残差的代价函数进行融合以最小化代价函数，以完成果园机器人的双目视觉的惯性定位。本申请显著提高了果园机器人的定位精度。