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公开(公告)号：CN119901294A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510090219.3
申请日：2025-01-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01S19/39 , G01C11/02 , G01C22/00 , G06V20/56 , G06T7/73 , G06T7/66 , G06N3/006 , G06V10/10 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06F18/25 , G06N3/0464 , A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法；首先将菠萝田间收获机器人中的多个传感器变换到同一坐标系内；接着采集菠萝田间图像且进行预处理，并从预处理后的菠萝田间图像中提取导航线信息；使用扩展卡尔曼滤波算法融合卫星导航传感器和惯性传感器的信息以及融合光电编码器和惯性传感器的信息，以获得菠萝田间收获机器人的位姿信息和里程信息：将导航线信息、位姿信息和里程信息输入到采用灰狼优化算法优化后的模型预测控制器中，得到最优控制信息并以此控制菠萝田间收获机器人自主实现路径追踪。本发明的菠萝田间收获机器人自动导航方法可以提高菠萝田间收获机器人在复杂环境中作业的适应性、稳定性和导航精度。
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公开(公告)号：CN119904466A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510090218.9
申请日：2025-01-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/10 , G06V10/774 , G06T7/30 , G06T5/70
Abstract: 本申请涉及一种植物表型形状参数提取方法、装置、设备及介质，方法包括：在第一植物点云分割模型中的原始最远点采样算法引入密度因子、曲率因子以及采样距离，在特征提取阶段中引入离散小波变换以增强点云数据的多尺度特征表示，在集合抽象层中集成核点卷积层，并与原始植物点云分割模型中的点卷积层并行工作，以构建第二植物点云分割模型；将待检测植株相对应的原始点云数据输入至已训练至收敛状态的第二植物点云分割模型中，以确定待检测植株相对应的植物表型形状参数，以完成植物表型形状参数的提取。本申请优化了对局部特征的提取，从而提高了植物器官分割的精度。
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公开(公告)号：CN117480918A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311570058.5
申请日：2023-11-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开一种新型机械手式夹持分苗装置和抛秧机；所述新型机械手式夹持分苗装置包括机架、多组钵苗夹持件、分苗驱动机构和夹苗驱动机构；所述钵苗夹持件包括支架、第一秧夹和第二秧夹；所述第一秧夹和所述第二秧夹均通过转轴转动连接在支架上，且两者通过弹性件连接，所述弹性件促使第一秧夹和第二秧夹之间处于夹紧状态；所述夹苗驱动机构包括驱动杆和驱动电机；所述驱动电机安装在机架上，且其主轴通过联轴器与驱动杆连接；所述驱动杆自多组钵苗夹持件的第一秧夹和第二秧夹中穿过，该驱动杆上设置有驱动部，所述驱动部沿着所述驱动杆的长度方向延伸。通过上述改进，使得本发明的新型机械手式夹持分苗装置的结构更加简单，制造成本更低。
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公开(公告)号：CN117397432A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311668992.0
申请日：2023-12-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种水稻钵苗有序移栽机及其移栽方法；其中，所述水稻钵苗有序移栽机包括输送装置、夹持分苗装置和取秧驱动装置；所述夹持分苗装置为两组，每组夹持分苗装置包括机架、设置在机架上的多组钵苗夹持件、用于驱动多组钵苗夹持件做直线运动的分苗驱动机构以及用于驱动多组钵苗夹持件同步张开或夹紧的夹苗驱动机构；所述取秧驱动装置包括用于驱动两组夹持分苗装置同步做横向运动的横向取秧驱动机构以及用于驱动每组夹持分苗装置做竖向运动的升降驱动机构。本发明的水稻钵苗有序移栽机可以实现对水稻钵苗进行自动取秧和抛秧，自动化程度更高；另外，本发明还公开一种用于水稻钵苗有序移栽机的移栽方法。
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