公开(公告)号：CN109521784B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201811527615.4

申请日：2018-12-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 尹选春 ,  王文鑫 ,  文晟 ,  张建桃 ,  卢玉华 ,  兰玉彬 ,  吴婵 ,  沈宁文 ,  林耿纯

IPC: G05D1/08 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种触觉感知式可穿戴上肢外骨骼无人机控制系统及方法，以控制无人机飞行为目的，保证了遥操控的飞行稳定性和可操作性。该方法包括：电脑端连接电机进行指令输入，驱动电机以一定的速度转动；压力传感器获取操控者发出的力信号；根据施力信号，生成相应的电机驱动信号；编码器安装在电机输出轴，采集输出信息；根据输出信号，电机控制机械结构运动，以此使得外骨骼相应的运动；在运转过程中，根据反馈信号实时调整，直至达到外骨骼运动的需求，反馈信号与驱动信号相匹配，平稳的控制无人机飞行。本发明可使得上肢外骨骼系统更加精确感知操控者的运动意图，上肢外骨骼和无人机的同步程度更高，进而加强操控者对从端无人机的遥操控。

公开(公告)号：CN109521784A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811527615.4

申请日：2018-12-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 尹选春 ,  王文鑫 ,  文晟 ,  张建桃 ,  卢玉华 ,  兰玉彬 ,  吴婵 ,  沈宁文 ,  林耿纯

IPC: G05D1/08 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种触觉感知式可穿戴上肢外骨骼无人机控制系统及方法，以控制无人机飞行为目的，保证了遥操控的飞行稳定性和可操作性。该方法包括：电脑端连接电机进行指令输入，驱动电机以一定的速度转动；压力传感器获取操控者发出的力信号；根据施力信号，生成相应的电机驱动信号；编码器安装在电机输出轴，采集输出信息；根据输出信号，电机控制机械结构运动，以此使得外骨骼相应的运动；在运转过程中，根据反馈信号实时调整，直至达到外骨骼运动的需求，反馈信号与驱动信号相匹配，平稳的控制无人机飞行。本发明可使得上肢外骨骼系统更加精确感知操控者的运动意图，上肢外骨骼和无人机的同步程度更高，进而加强操控者对从端无人机的遥操控。

公开(公告)号：CN110096066A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910315033.8

申请日：2019-04-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 尹选春 ,  王文鑫 ,  兰玉彬 ,  文晟 ,  卢玉华 ,  张建桃 ,  吴婵

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种力触觉再生外骨骼结构及无人机飞行姿态控制方法，主要包括：背部连接模块；肩关节机构：包括护肩、肩部安装板、肩部转轴件和旋转件等；上臂：包括电机、上臂磁流体阻尼器、上臂调节板和护臂；肘关节活动机构：包括肘关节编码器、光电开关和锥齿轮；前臂结构与上臂类似；腕关节活动机构：包括依次连接的手握、旋转轴、柔性压力传感器和腕部支撑件。在触觉再生设计上，采用电机运动辅助，建立无人机安全飞行等级(无人机与障碍物之间的空间位置关系)与电机输出上肢运动辅助力关系。在结构设计上，操控者上肢顺(逆)时针运动按压相应的压力应变片来改变输出电压，预测结构运动趋势，电机辅助外骨骼运动，从而控制远端无人机飞行。

公开(公告)号：CN209373435U

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201822093074.0

申请日：2018-12-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 尹选春 ,  王文鑫 ,  文晟 ,  张建桃 ,  卢玉华 ,  兰玉彬 ,  吴婵 ,  沈宁文 ,  林耿纯

IPC: G05D1/10

Abstract: 本实用新型公开了一种无人机遥操作触觉感知式可穿戴上肢外骨骼系统结构，以控制无人机飞行为目的，同时提供一种基于无人机安全飞行的触觉感知，保证了遥操控的飞行稳定性和可操作性。包括肩关节机构、上臂、肘关节机构、前臂、腕关节机构和手握操控部分。本实用新型介绍了可穿戴的外骨骼无人机遥操作控制系统的设计方案，上肢外骨骼运动情况测量作为远端无人机飞行控制输入量，通过对上肢运动情况的信号采集、信号处理，控制无人机。本系统具有操控容易、操作简单、同时能够保证无人机飞行稳定性及安全性，还能提供一种无人机危险性的触觉感知。本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。