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公开(公告)号：CN112154996B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010978945.6
申请日：2020-09-17
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种双重PID控制精准变量施药系统及其反馈调节方法，其中，所述系统包括电源管理模块、微控制器模块、驱动模块、输出模块、输出反馈模块以及输入和显示模块；所述输出反馈模块包括电机转速反馈模块以及药液流量反馈模块，所述电机转速反馈模块包括设置在水泵电机的尾轴上的光电编码器，用于检测水泵电机转轴的转速；所述药液流量反馈模块包括设置在水泵出水口处的流量传感器，用于检测水泵出口处的流量大小。本发明的双重PID控制精准变量施药系统提出了基于双重PID的算法进行施药，可以解决因单使用流量传感器进行PID调节的控制精度差，反馈滞后严重而造成的流量不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN113443142B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202110738254.3
申请日：2021-06-30
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： B64D1/18 , B64C39/02 , A01M7/00 , B05B12/08 , G05D7/06 , B64U101/40 , B64U101/45
摘要： 本发明公开了一种基于处方图的可拆卸无人机智能喷雾系统，包括喷雾装置、信息采集和传输装置、智能喷雾控制装置；所述喷雾装置、信息采集和传输装置、智能喷雾控制装置与无人机连接；系统可以组装在多种无人机上，方便拆卸；本发明为了确保在变量喷雾过程中雾滴粒径变化尽可能小，利用增压泵增大压力和电磁阀交替动作，形成了不同占空比的脉冲水流，形成不同的流量；通过处方图可以实现精准喷雾。采用了远程控制模块，不仅可以控制喷雾进程，而且确保了安全问题。本发明解决了喷雾雾滴粒径变化大和喷施精度低的问题，并且优化了装置结构，达到了精细化作业的效果。
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公开(公告)号：CN115619719A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211172167.7
申请日：2022-09-26
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于改进Yolo v3网络模型的松材线虫病疫木检测方法，包括：采集并制作松材线虫病疫区正射影像图，经图像预处理后得到原始数据集；对Yolo v3网络模型的主干特征提取网络及预测分支部分模块进行优化，得到改进后的Yolo v3网络模型；对改进后的网路模型进行训练，获取检测网络最优模型；使用最优检测模型对松材线虫病疫木图像进行检测；将检测到的松材线虫病疫木的图像与完整正射影像图进行对照，得到真实的地理位置坐标，并统计得到图像中检测到的目标框即疫木的数量。本发明在大幅地减少模型参数量、降低存储成本的同时，提高松材线虫病疫木的检测精度，通过定位与计数也能让林业工作者更为准确地对疫木进行处理。
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公开(公告)号：CN110096066A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910315033.8
申请日：2019-04-18
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种力触觉再生外骨骼结构及无人机飞行姿态控制方法，主要包括：背部连接模块；肩关节机构：包括护肩、肩部安装板、肩部转轴件和旋转件等；上臂：包括电机、上臂磁流体阻尼器、上臂调节板和护臂；肘关节活动机构：包括肘关节编码器、光电开关和锥齿轮；前臂结构与上臂类似；腕关节活动机构：包括依次连接的手握、旋转轴、柔性压力传感器和腕部支撑件。在触觉再生设计上，采用电机运动辅助，建立无人机安全飞行等级(无人机与障碍物之间的空间位置关系)与电机输出上肢运动辅助力关系。在结构设计上，操控者上肢顺(逆)时针运动按压相应的压力应变片来改变输出电压，预测结构运动趋势，电机辅助外骨骼运动，从而控制远端无人机飞行。
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公开(公告)号：CN107395188A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710565630.7
申请日：2017-07-12
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： H03K17/967 , A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种无人机遥控触觉按钮及控制方法，触觉按钮包括手柄、第一导杆、第一弹簧、两个电磁线圈、圆柱形外壳、环形芯管及底盖，手柄与底盖将两个电磁线圈及环形芯管封装在圆柱形外壳内；环形芯管安装在两个电磁线圈之间，环形芯管外壁与圆柱形外壳的内壁留有间隙，环形芯管内部经设置在环形芯管底部的通孔与所述间隙相连通；所述间隙及环形芯管内部装有磁流变液；第一导杆的顶端设有压力力敏传感器，压力力敏传感器采集第一导杆的压力信号并转变为无人机喷雾流量控制信号。本发明利用磁流变液的特性巧妙地将操控时对按钮的压力信号转化为喷雾流量控制信号来实现远程控制，具有人机交互功能，通用性强，使用方便且安全可靠。
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公开(公告)号：CN105850954A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610211697.6
申请日：2016-04-06
申请人： 华南农业大学
CPC分类号： A01M7/0003 , B64D1/18
摘要： 本发明公开了一种多重雾化防飘喷雾器，包括：电源装置、电缆线、环形电极、喷雾器端盖、流量调节模块、液流管道、管体、过滤网、圆球单向阀、旋气块、旋液块、卡环、T形连接管、针状进气管、气体连接管、喷雾头。液体经旋液块产生高速顺时针旋转的细液柱；气流经旋气块产生高速逆时针旋转的小气柱，两流柱在反应腔激烈碰撞，使得小液柱迅速破碎，实现一次雾化。二次雾化结构向反应腔输入细气柱，与小液滴再次碰撞，雾化成雾滴，同时，气泡进入雾滴，待雾滴喷出后，在压差作用下，气泡迅速破裂，实现三次雾化，获得理想的雾化效果；由于电源装置的正极与管体连接，使雾滴带电并与作物形成电场，所以雾滴在电场作用下定向飘向作物，实现雾滴防飘。
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公开(公告)号：CN113443142A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110738254.3
申请日：2021-06-30
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于处方图的可拆卸无人机智能喷雾系统，包括喷雾装置、信息采集和传输装置、智能喷雾控制装置；所述喷雾装置、信息采集和传输装置、智能喷雾控制装置与无人机连接；系统可以组装在多种无人机上，方便拆卸；本发明为了确保在变量喷雾过程中雾滴粒径变化尽可能小，利用增压泵增大压力和电磁阀交替动作，形成了不同占空比的脉冲水流，形成不同的流量；通过处方图可以实现精准喷雾。采用了远程控制模块，不仅可以控制喷雾进程，而且确保了安全问题。本发明解决了喷雾雾滴粒径变化大和喷施精度低的问题，并且优化了装置结构，达到了精细化作业的效果。
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公开(公告)号：CN113197185A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110439221.9
申请日：2021-04-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开一种适用于无人机喷施粉剂作业机载装置及喷施方法，其装置包括安装在无人机外部的机载喷粉装置，机载喷粉装置包括混流风机、混流风机外壳、加压送粉通道、储粉斗、流化结构、两个出粉口、连接架和两个通信模块，所述混流风机安装于无人机下方，所述混流风机通过连接架与无人机相连，所述加压送粉通道和混流风机直接相连，两个所述出粉口呈分叉型连接在加压送粉通道末端，分叉角度α为90°—160°，两个所述通信模块分别固定于混流风机外壳和储粉斗外壁上，所述连接架用于固定机载喷粉装置，所述连接架的上端固定在无人机底部。该适用于无人机喷施粉剂作业机载装置，提高了无人机施用粉剂的作业效率。
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公开(公告)号：CN112776986A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110107777.8
申请日：2021-01-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的风送喷雾装置，包括飞行机构、连接杆、喷头和储液腔，喷头通过连接杆固定于飞行机构，喷头与储液腔连接，储液腔安装于飞行机构，风送喷雾装置还包括控制系统和送风机构，送风机构与飞行机构的连接臂连接，喷头和送风机构均位于飞行机构的两组旋翼之间，送风机构包括涵道、导风筒、舵机组、支撑架，涵道与导风筒连接，导风筒的下端与舵机组连接，舵机组通过支撑架与连接臂连接，涵道和舵机组均与控制系统连接。此风送喷雾装置采用送风机构与飞行机构现有的旋翼气流相互作用下，喷头在喷雾时，送风机构中的舵机组来回转动，使液体喷雾在空中发生明显漂移，从而增加喷雾在空中的滞留时间，增加喷雾的沉积面积。
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公开(公告)号：CN111919618A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010778396.8
申请日：2020-08-05
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种柑橘黄龙病田间移动式微波处理装置，包括：运输车、运动机构、处理罩、微波加热设备以及智能供能与控制系统；所述运动机构、智能供能与控制系统均安装在所述运输车上；所述运动机构的一端与处理罩连接；所述处理罩为封闭式立体罩，内部安装所述微波加热设备；所述智能供能与控制系统包括：储能装置、发电装置和控制装置；所述储能装置与发电装置连接，所述控制装置分别与储能装置、发电装置控制连接；所述储能装置为所述运输车、运动机构和微波加热设备提供电力；所述控制装置还分别与运输车、运动机构和微波加热设备控制连接。本发明提供的柑橘黄龙病田间移动式微波处理装置，采用微波加热设备对成株期柑橘黄龙病病树进行快速热处理；结构合理、节能低耗、经济实用、安全环保；且实现了智能化管理。
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