一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法

    公开(公告)号:CN114220093A

    公开(公告)日:2022-03-22

    申请号:CN202111330259.9

    申请日:2021-11-11

    摘要: 本发明公开了一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法,是利用RealsenseD435i深度相机结合slam算法来获取某时刻相机在果园中的位姿信息和图像信息;通过采集得到的彩色图像和深度图像,使用YOLOV5目标检测算法来检测图像中的果实,将果实像素映射到三维空间,并使用RANSAC算法来拟合每个果实球体的球心SC和半径r;结合slam算法获得的位姿将果实球体转换到果园世界坐标系下,记录已识别的果实球心的三维位置信息(x,y,z)和半径信息r;采用果实去重复检测算法,准确统计果实数量。本发明的方法具有低成本、强鲁棒性和高实时性的优势,能够在果园环境下很好地实时估计果实数量。