公开(公告)号：CN118144791A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410323497.4

申请日：2024-03-21

申请人： 华南农业大学

发明人： 吴伟斌 ,  黄靖凯 ,  罗远强 ,  朱余清 ,  谢鹏安 ,  曾锦彬 ,  李浩欣 ,  罗青

IPC分类号： B60W40/064 ,  B60W50/00 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

摘要： 本申请涉及一种路面附着系数估计方法、装置、设备及介质，方法包括：基于车辆动力学模型构建自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器，并将轮胎力分别输入至自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器中，以确定第一路面附着系数以及第二路面附着系数；对测量阶段的噪声协方差以及误差协方差进行迭代更新，确定自适应鲁棒三阶容积卡尔曼滤波器相对应的第一先验误差以及自适应鲁棒五阶容积卡尔曼滤波器相对应的第二先验误差；检测第一先验误差是否超过第二先验误差，若超过，将第二路面附着系数作为智能电动汽车路面附着系数输出。本申请能够显著提高路面附着系数估计的精度和效率。